[發明專利]醫療用機械手和處置器械更換方法

有效

• 申請號: 201380039739.7
• 申請日: 2013-07-19
• 公開（公告）號: CN104507411B
• 公開（公告）日: 2017-03-15
• 發明（設計）人: 畠山直也
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J15/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,黃綸偉

1.一種醫療用機械手，其具有驅動單元和以能夠拆裝的方式裝配在所述驅動單元上并由所述驅動單元進行驅動的處置器械，其中，該醫療用機械手具有：

操作部件，其與所述處置器械連接，通過進行驅動而使所述處置器械進行動作；

處置器械側驅動軸，其通過以自身的軸線為中心進行旋轉，對所述操作部件進行驅動；

動作量檢測部件，其與所述處置器械連接；

處置器械側檢測軸，其通過所述動作量檢測部件的位移而以自身的軸線為中心進行旋轉；

驅動單元側驅動軸，其具有產生驅動力的驅動部，設置在所述驅動單元上，與所述處置器械側驅動軸卡合而將所述驅動力傳遞到所述處置器械側驅動軸；

驅動單元側檢測軸，其具有檢測所述動作量檢測部件的位移量的檢出部，設置在所述驅動單元上，與所述處置器械側檢測軸卡合而被傳遞所述處置器械側檢測軸的旋轉；

形狀規定部，其將所述處置器械的形狀規定為以規定的動作量進行動作的規定動作狀態；以及

相位設定部，其設定所述處置器械側驅動軸和所述處置器械側檢測軸的旋轉方向上的相位，

所述相位設定部在接收到規定的信號時，對應于所述規定動作狀態來設定所述處置器械側驅動軸和所述處置器械側檢測軸的所述相位。

2.根據權利要求1所述的醫療用機械手，其中，

所述形狀規定部具有在所述處置器械被規定為所述規定動作狀態時向所述相位設定部發送信號的檢測部，所述相位設定部在從所述檢測部接收到所述信號時，對應于所述規定動作狀態來設定所述處置器械側驅動軸和所述處置器械側檢測軸的所述相位。

3.根據權利要求1或2所述的醫療用機械手，其中，

所述處置器械具有彎曲部，所述規定動作狀態是所述彎曲部成為直線狀的狀態。

4.根據權利要求3所述的醫療用機械手，其中，

所述處置器械還具有設置在所述彎曲部的前端的末端執行器，所述形狀規定部具有規定所述彎曲部的形狀的第一區域和規定所述末端執行器的形狀的第二區域。

5.根據權利要求3所述的醫療用機械手，其中，

所述形狀規定部具有進行按壓以使所述彎曲部成為直線狀的按壓部件。

6.一種醫療用機械手中的處置器械更換方法，該醫療用機械手具有：驅動單元；處置器械，其以能夠拆裝的方式裝配在所述驅動單元上并由所述驅動單元進行驅動；操作部件，其與所述處置器械連接，通過進行驅動而使所述處置器械進行動作；處置器械側驅動軸，其通過以自身的軸線為中心進行旋轉，對所述操作部件進行驅動；動作量檢測部件，其與所述處置器械連接；處置器械側檢測軸，其通過所述動作量檢測部件的位移而以自身的軸線為中心進行旋轉；驅動單元側驅動軸，其具有產生驅動力的驅動部，設置在所述驅動單元上，與所述處置器械側驅動軸卡合而將所述驅動力傳遞到所述處置器械側驅動軸；以及驅動單元側檢測軸，其具有檢測所述動作量檢測部件的位移量的檢出部，設置在所述驅動單元上，與所述處置器械側檢測軸卡合而被傳遞所述處置器械側檢測軸的旋轉，其中，所述處置器械更換方法包含以下步驟：

將所述處置器械裝配在所述驅動單元上，將所述處置器械側驅動軸和所述驅動單元側驅動軸卡合，并且將所述處置器械側檢測軸和所述驅動單元側檢測軸卡合；

將所述處置器械的形狀保持成以規定的動作量進行動作的規定動作狀態；

對應于所述規定動作狀態來設定所述處置器械側驅動軸和所述處置器械側檢測軸的旋轉方向上的相位。