[發明專利]機器人控制腳本生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201380039487.8
• 申請日: 2013-07-16
• 公開（公告）號: CN104487208A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 宋世經;李元涌
• 申請（專利權）人: (株)未來機器人
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F9/445
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健

技術領域

本發明涉及利用與人類相類似的情況認知方法和表現方法，從而易于一般使用者，而非機器人工程師(engineer)對機器人的動作及表現控制腳本(scenario)進行直觀生成的方法及裝置。

背景技術

在現實生活及工廠自動化等各個領域中，各種種類的機器人得以利用，并且機器人根據各個領域的特有目的，分別具有固有的控制腳本，從而根據所述控制腳本進行操作。

工廠自動化領域的機器人具有執行反復操作的操作控制腳本，以便適合進行反復作業。但是，對于在日常生活或各種場所中所使用的宣傳機器人、教育機器人、娛樂機器人等服務機器人領域，不適合單純地進行反復操作的腳本，而是根據所屬場所及服務，要求進行各種操作及反應的控制腳本。此外，即使是相同的機器人，如果所使用的場所及服務不同，則需要修正操作所述機器人的控制腳本。

由此，需要一種機器人控制腳本的生成及修正方法，所述方法可根據機器人的使用場所及服務，即使是不具備專業知識的一般機器人使用者，而非機器人工程師，在服務現場也能夠通過認知信息間的組合認知多種且復雜的情況，并將機器人具備的操作及表現功能(面部表情、語音、效果音響、發光二極管(LED)、發話、動作、顯示)進行組合，從而提供匹配于所述認知情況的表現，所述認知信息是通過機器人具備的傳感器(sensor)(超音波、激光(laser)、相機(camera)、話筒(mike)、觸摸(touch)、運動傳感器(Motion?sensor)等)所認知的。

現有技術中存在內容開發用著作工具或機器人內容(contents)著作系統等，所述內容開發用著作工具可使一般使用者在非代碼級的水準中生成機器人的操作控制方法，所述機器人內容(contents)著作系統可在互聯網環境內，使多個使用者各自分別進行機器人內容著作。

機器人為了進行類似于人類的認知，并進行匹配于根據所述認知的情況的具有自然生動感的表現，對人類的情況認知方法及表現方法進行類似模仿在提高服務機器人制品的價值和提高使用者滿足度的方面非常重要。此外，并非機器人工程師，而是無法得知服務現場情況和使用者需求的在服務現場使用機器人的一般使用者，為了根據機器人的場所及服務來生成及修正控制腳本，如果也可以以人類的情況認知方法及表現方法為基礎修正所述控制腳本，則一般使用者可更為容易且直觀地生成及修正機器人控制腳本。

人類利用通過感官的復合信息來認知特定情況，所述感官包括通過眼睛的視覺、皮膚等的觸覺、通過聲音的聽覺等。例如，利用作為“小孩從正面朝我的前面向我走來，所述小孩的視線并非看向正面而是看向其他地方”的多個感官的復合認知信息，從而認知情況并進行根據所述情況的行動或表現。

人的表現方法并非通過某一工具的單一操作或表現，而是通過多個工具進行復合表現。例如，如上所述，根據所認知的情況，判斷沖突可能性并應對，通過“說小心，并停止，或避開所述小孩的移動路徑并移動”等多個工具進行復合表現。

由此，在模仿人類的機器人的情況下，也為了與如上所述的人的情況認知及表現方法相類似地進行制作，并非機器人工程師，而是了解現場情況和機器人服務需求的一般使用者，以人類的情況認知及表現方法為基礎，應能夠對機器人控制腳本進行生成及修正。

但是，現有技術的問題在于，使用者單純地摸機器人的頭部，或摸手臂等，以選擇所屬于特定單一傳感器的輸入的條件的定型化，且反復的方式來修正機器人的內容，從而難以提供適合非常復雜且多樣的人類的情況認知方法的機器人內容，并且問題在于，在利用復合表現工具的人類表現方法基礎中，并非制作并再使用機器人的內容，而是在每次制作腳本時，使用者需要分別一一選擇單一的表現工具的操作，從而對表現進行生成。

此外，現有技術問題在于，為了生成機器人的控制腳本，需在所屬于機器人操作的時間分量的時間軸(timeline)中一一配置所述機器人操作或內容。

換句話說，如圖1(a)所示，現有技術的問題在于，每次制作機器人控制腳本時，使用者需一一選擇機器人的傳感器的輸入條件，并對根據其的單一表現工具的表現方法進行連接，并且需根據機器人的場所和服務方法對所述作業進行反復。

此外，將如圖1(a)所示的單一傳感器的輸入使用為直接的認知工具的機器人控制腳本方式與人類的復合情況認知方法及表現方法不同，作為低級(level)的認知方法及表現方法，一般使用者而非機器人工程師在生成及修正機器人控制腳本時有不便之處，并且機器人工程師也需要每次設計復雜的邏輯。