[發(fā)明專利]操縱機構(gòu)之間的力聯(lián)合裝置、操縱機構(gòu)和飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380036995.0
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN104640769B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·安特雷格
• 申請（專利權(quán)）人: 拉蒂埃-菲雅克公司
• 主分類號: B64C13/10
• 分類號: B64C13/10;B64C13/12;G05G5/03;G05G11/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 馬文斐

1.一種第一(20)和第二(30)力反饋式操縱機構(gòu)之間的力聯(lián)合裝置(1)，每個操縱機構(gòu)包括可相對于底座(40)移動的操作手柄(21，31)和至少一個力傳感器(24，34)，所述至少一個力傳感器適用于提供由駕駛員施加于操作手柄上的力值、即操縱力值(Fp，F(xiàn)cp)，所述力聯(lián)合裝置適用于根據(jù)每個操縱機構(gòu)的操縱力值的總和形成力反饋值，其特征在于，所述力聯(lián)合裝置還包括修正裝置，所述修正裝置適用于根據(jù)從所述第二操縱機構(gòu)的操縱力值(Fcp)和每個操縱機構(gòu)的操縱力值之間的力差值中選取的至少一個參數(shù)來限制所述力反饋值(Fcor_p)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述修正裝置至少包括：

·比較器(11)，所述比較器適用于形成每個操縱機構(gòu)的操縱力值之間的力差值(Fp-Fcp)，

·帶死區(qū)的修正器(12)，所述修正器適用于在由所述比較器(11)形成的力差值小于預(yù)先確定閾值(2F_lim)時提供為零的修正值，或者在所述力差值大于所述預(yù)先確定閾值時提供等于所述力差值的絕對值減去閾值且?guī)в兴隽Σ钪捣柕男拚担约?/p>

·加法器(14)，所述加法器用于根據(jù)操縱力值的總和(Fp+Fcp)以及修正值形成力反饋值(Fcor_p)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述預(yù)先確定閾值等于斷連可接受力的極限值(F_lim)的兩倍。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述預(yù)先確定閾值可根據(jù)表示每個操縱機構(gòu)的操作手柄位置的信號(θp，θcp)之間的差值變化。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述修正裝置還包括在帶死區(qū)的修正器(12)的輸出端處的閾值比較器(36)，所述閾值比較器適用于在當修正器輸出非零時提供斷連信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述修正裝置包括至少一個飽和器(41)，所述飽和器適用于將第二操縱機構(gòu)的操縱力值(Fcp)限制到斷連可接受力的極限值(F_lim)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述修正裝置適用于根據(jù)表示每個操縱機構(gòu)的操作手柄位置的信號(θp，θcp)之間的差值來確定所述斷連可接受力的極限值(F_lim)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述修正裝置還包括比較器(11’)，所述比較器適用于形成第二操縱機構(gòu)的操縱力值(Fcp)與飽和器(41)的輸出值之間的差值并在所述第二操縱機構(gòu)的操縱力值與飽和器的輸出值之間的差值非零時提供斷連信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述力聯(lián)合裝置包括輸出端，所述力聯(lián)合裝置包括的輸出端適用于當激活斷連信號時控制斷連指示器(37)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述力聯(lián)合裝置包括輸出端，所述力聯(lián)合裝置包括的輸出端適用于當激活斷連信號時控制斷連指示器(37)。

11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述力聯(lián)合裝置還包括由斷連信號激活的計數(shù)器(38)，所述計數(shù)器適用于在預(yù)先確定時間段(t)之后開啟轉(zhuǎn)換器(15)，所述轉(zhuǎn)換器能夠?qū)⒌谝徊倏v機構(gòu)(20)與第二操縱機構(gòu)(30)的操縱力信號隔離。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的力聯(lián)合裝置，其特征在于，所述力聯(lián)合裝置還包括由斷連信號激活的計數(shù)器(38)，所述計數(shù)器適用于在預(yù)先確定時間段(t)之后開啟轉(zhuǎn)換器(15)，所述轉(zhuǎn)換器能夠?qū)⒌谝徊倏v機構(gòu)(20)與第二操縱機構(gòu)(30)的操縱力信號隔離。