[發明專利]確定機動車輛方向盤絕對角度位置的改良方法

有效

• 申請號: 201380036040.5
• 申請日: 2013-06-10
• 公開（公告）號: CN104428194B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: 羅曼·莫雷蒂
• 申請（專利權）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京萬慧達知識產權代理有限公司11111
• 代理人: 白華勝,段曉玲

技術領域

本發明通常涉及助力轉向裝置領域，特別是電子助力轉向裝置，用于輔助機動車輛的操控。

更具體而言，涉及一種用于確定車輛方向盤的絕對位置的方法，該車輛裝配有所述助力轉向裝置。

背景技術

方向盤的角度位置信息對于實施不同內嵌功能確實是必要的，例如轉向器自動返回中間點，方向變換指示器的控制或者轉向燈的方向控制，智能停車輔助系統等。

已知，申請人所提交的專利申請FR2953181，其中應用算法定義方向盤的多向旋轉瞬間絕對位置。

根據該算法，首先通過設置在輔助發動機的軸上的“解角器(resolver)”型傳感器來測量所述方向盤的相對角度位置，所述輔助發動機的軸與轉向柱耦合，隨后將校正補償值添加到該相對測量值來獲得方向盤的絕對位置，校正補償值以相繼觀測到的差值的加權平均來計算，其逐步迭代，所述差值為迭代中所測量的相對角度位置數值和方向盤的絕對角度的估算之間的差異，其通過應用涉及動態行駛參數的定律而間接獲得，例如后輪速度差值，防抱死系統ABS的報告，或者甚至軌跡控制系統ESP所提供的瞬時角速度。

根據行駛條件和用于計算的原始參數，對于這些用于計算最終留存補償的指定差值，加權系數可以解讀為絕對角度位置的估算準確性的置信指數。

該算法稱為“尋角”算法，其具有無可否認的優點，特別是其中無需用于直接測量方向盤的多向旋轉絕對角度位置的附加傳感器，或者甚至無需車輛在特定條件下(特別是直線行駛中)以可持續方式行駛以允許所述絕對角度位置確定過程的初始化。

然而，所述算法的準確性有時，尤其是在極限情況下，由于一個或其他所使用的動態模型達到其有效性限制而惡化。

發明內容

因此，本發明的目的在于克服前述提到的缺陷，并給出用于確定車輛方向盤角度位置的改良方法，該方法提高了準確性，可靠性和魯棒性，同時保持相對簡單化的實施。

本發明的目的在于通過一種用于確定車輛方向盤的絕對角度位置的方法，其特征在于，所述方法包括絕對位置的第一估算步驟(a)，步驟(a)中通過基于車輛的至少一個第一動態行駛參數分析的第一模型來估算第一數值，所述第一數值表示所述方向盤的絕對角度位置，絕對位置的第二估算步驟(b)，步驟(b)中通過不同于第一模型且基于車輛的至少一個第二動態行駛參數分析的第二模型來估算第二數值，所述第二數值表示所述方向盤的絕對角度位置，以及驗證步驟(c)，步驟(c)中計算第一數值和第二數值之間的差值，該差值與預設預定的一致性閾值(S)進行比較。

優選地，根據本發明的驗證步驟的實施使得驗證非常簡單且快速，無需依靠其他外部信號，更不必說其他特定傳感器，角度位置數值之間的一致性來源于兩個不同動態模型的應用。

的確，發明人觀測到，當這些源于不同模型的數值彼此保持一致時，即區分所述數值的可能差值小于一致性閾值，其表明車輛的狀態，即所述車輛的行駛條件在該時刻發生變動，實際上在該時刻其與應用模型相兼容，且很好并真實地對應于所述模型的特定有效域以確定所述模型的相關結果和可靠準確性。

相反地，如果驗證步驟發現兩個絕對角度位置之間代表值的偏差過高，在此情況下差值大于固定一致性閾值，意味著存在通過任何一個模型獲得的評價結果被扭曲的真實風險，并且計算值不能充分體現準確和可靠的結果。

兩個計算值之間差值(一方面)與一致性閾值(另一方面)進行比較，如果被認為彼此一致且大體可靠，則決定全面保持所述計算值，或者在相反情況下，排除認為可疑的數值，所述可疑數值會扭曲確定方向盤絕對位置數值的算法的最終結果。

更具體而言，可以依靠重新計算的數值是否體現為可靠性或不可靠性來證實這些值的使用，以便通過迭代學習來調整算法，或在相反情況下，將其排除以防止其擾亂所述學習。

在排除迭代值的情況下，學習可以“被凍結”，由先前迭代確定的絕對位置估算值可以臨時保持，且一旦新的一致性數值通過動態模型生成,學習步驟就可以在隨后的迭代過程中繼續。

因此，本發明有利地改良了確定方向盤絕對位置的方法的準確性和魯棒性，并且有利于在不降低算法的執行速度的情況下,特別是不需要接收附加信息或附加外部信號的情況下,以快速和簡便的方式來驗證計算值的可靠性。

附圖說明

本發明的其他目的，特征和優點將在隨后的說明書以及附圖中詳細體現，其出于純描述性和非限定性目的而提供，其中附圖：

圖1所示為執行本發明方法的機動車輛的原理性透視圖。