[發明專利]確定機動車輛方向盤絕對角度位置的改良方法

有效

• 申請號: 201380036040.5
• 申請日: 2013-06-10
• 公開（公告）號: CN104428194B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: 羅曼·莫雷蒂
• 申請（專利權）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京萬慧達知識產權代理有限公司11111
• 代理人: 白華勝,段曉玲

1.一種用于確定車輛方向盤(3)的絕對角度位置的方法，其特征在于，該方法包括絕對位置的第一估算步驟(a)，步驟(a)中通過基于車輛的至少一個第一動態行駛參數分析的第一模型來估算第一數值(Angle1)，所述第一數值表示所述方向盤(3)的絕對角度位置，絕對位置的第二估算步驟(b)，步驟(b)中通過不同于所述第一模型的基于車輛的至少一個第二動態行駛參數分析的第二模型來估算第二數值(Angle2)，所述第二數值表示所述方向盤的絕對角度位置，以及驗證步驟(c)，步驟(c)中計算第一數值(Angle1)和第二數值(Angle2)之間的差值，并將該差值與預定的一致性閾值(S)進行比較。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法包括參數化步驟(d)，步驟(d)位于驗證步驟之前，根據第一和第二數值中的最小值來調整一致性閾值(S)，所述最小值表示方向盤的絕對角度位置(MIN[Angle1，Angle2])。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，該方法包括測量步驟(e)，步驟(e)用于利用應用內嵌式傳感器(14)測量相對角度位置，傳感器(14)優選地在車輛啟動時初始化，所述數值表示所測量的方向盤(3)的多向旋轉相對角度位置(θ_{relative_steering_wheel})，以及計算總動態補償的計算步驟(f)，其中第一動態補償值(Δθ_dynamic(1))對應于表示絕對角度位置的第一數值(Angle1)與表示相對位置的數值(θ_{relative_steering_wheel})之間的差異來計算，第二動態補償值(Δθ_dynamic(2))對應于表示絕對角度位置的第二數值(Angle2)與表示相對位置的數值(θ_{relative_steering_wheel})之間的差值來分別計算，所述表示相對位置的數值用于測量當前迭代(n)，以及加權步驟(g)，步驟(g)中每個動態補償數值被指定為唯一加權系數(pond_i(n))，以及學習步驟(h)，步驟(h)中一方面對應于先前迭代中所計算的補償值(Δθ_final(n-1))的加權平均來計算當前迭代(n)的最終補償值(Δθ_final(n))，并利用連續的全部先前迭代的相應的加權系數積分總和來指定分數(sc(n-1))，另一方面對當前迭代更新計算其第一和第二動態補償值(Δθ_dynamic(i)(n))，并分別指定它們的加權參數(pond_i(n))。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，該方法包括，當表示所述方向盤的絕對角度位置的第一數值和第二數值之間差值(|Angle1–Angle2|)超過預定的一致性閾值(S)時，抑制步驟(i)將與相應動態補償數值(Δθ_dynamic(1),Δθ_dynamic(2))相關聯的加權系數(pond₁(n),pond₂(n))強制設置為0，用于執行學習步驟(h)。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，表示相對角度位置的數值由“解角器”型角度位置傳感器(14)測量，所述傳感器(14)與助力轉向發動機(9)的軸相連。

6.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，第一模型將車輛至少一個行駛裝置的左車輪和右車輪(5)之間的速度差值(E)用作第一動態參數，所述速度的數值優選地由防抱死系統ABS(15)使用。

7.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，第二模型將車輛的角速度(Ψ’)和/或所述車輛的橫向加速度(γ_lateral)用作第二動態參數，所述第二參數優選地由軌跡控制系統ESP(16)使用。