[發明專利]基于對象行為測定和協作相對定位的沖突解決

有效

• 申請號: 201380034039.9
• 申請日: 2013-05-01
• 公開（公告）號: CN104685431B
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 大衛·J·布呂默;本杰明·C·哈丁;柯蒂斯·W·尼爾森
• 申請（專利權）人: 5D機器人公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司31266
• 代理人: 蔡繼清

相關申請

本申請涉及并要求下述專利的優先權權益：于2013年4月30日提交的美國非臨時專利申請No. 13/873.620、于2012年5月1日提交的美國臨時專利申請No. 61/641,201、于2012年5月29日提交的美國臨時專利申請No. 61/652,347以及于2013年3月5日提交的美國臨時專利申請No. 61/773,063，出于所有目的，以上專利的全文均以引用的方式并入本文中，視為在此處進行了完全的闡述。

技術領域

本發明的實施例一般涉及確定對象的相對位置，并且更具體地，涉及利用了超寬帶識別標簽的概率沖突確定和解決。

背景技術

傳感器融合是指將感知數據或者衍生自來源不同的感知數據的數據進行組合，使得所產生的信息在某種程度上優于單獨使用這些源時可能獲得的信息。相比之下，數據融合是指將代表同一對象的多個數據和知識整合成一致、準確且可用的表示的過程。在每種情況下，總體目標都是提供更準確、更完整或更可信/可靠的結果。

用于融合過程的數據源并未指定是源自相同的傳感器。事實上，人們可以認為，與同一目標相關的不同數據源可能會提供更準確和更可靠的結果。盡管比較理想的是將多個感知數據融合以提供“更好的”數據，但是通常情況下，更好的數據本身是不充分的。對于空間數據或位置數據的行為使用來說，尤其是如此。

從整個歷史來看，獲知一個人的精確位置一直是一項長期進行的探索。人們在結合精確的地圖掌握了位置信息之后，就會認為，許多從A點到B點的挑戰都將迎刃而解。然而，盡管GPS系統已經無處不在，人們卻仍然不斷在迷路，交通擁堵也不斷在發生，并且碰撞事故仍然是一個威脅。事實上，人們可能會認為這類系統會讓這些問題變得更糟。現有技術中所缺乏的是將不同位置測定資源進行融合，這種融合不僅為用戶提供了地理空間數據/空間數據，而且還提供了能夠形成行為改變的基礎的關系信息。具體來說，所缺乏的是一種能通過多種定位技術的適當組合來同時獲得絕對定位和相對定位的理想好處的裝置。

GPS作為絕對定位的一種例子，其優點是支持路徑規劃，從而有助于涉及到長距離定位的交通，并且還能不斷獲知事物在世界上所處的位置。相對定位的優勢在于穩健、更精確，且不需要連接至外部源（即，衛星）。現有的技術啟示尚未提供能同時獲取兩種方式的裝置。現有技術的這些和其他缺點通過本發明的一個或多個實施例來解決。

本發明的其他優點和新穎特征將在后面的描述中部分地進行闡述，并且在審查以下說明書時對本領域的技術人員來說將變得部分顯而易見的，或者可通過實施本發明得知。本發明的優點可以通過所附權利要求中特別指出的手段、組合、組成和方法來實現和達到。

發明內容

以下通過示例的方式提出了一種用于在一組對象之間進行分布式定位、協作行為測定和概率沖突解決的系統及其關聯方法。在本發明的一個實施例中，交互標簽與多個對象中的每一個相關聯，這些對象向每個標簽提供了關于其它鄰近對象的相對位置數據和狀態信息。借助該信息，每個對象在環境中形成最近鄰的空間感知，包括鄰近對象的位置和動作，以便在必要時修改其行為來更有效地達到目的。

本發明的一個實施例包括一種用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，該方法包括識別一個或多個鄰近對象的存在，并且之后，形成包括這些對象的環境的本地空間感知。該本地空間感知（類似于關聯地圖）包括一個或多個鄰近對象中的每一個的相對間距、方位和運動。該方法還包括使本地環境的空間感知與每個對象的主要動作路線相關聯，并且隨后確定一個或多個概率沖突是否存在于本地空間感知與主要動作路線之間。當沖突存在時，本發明的該實施例還包括修改一個或多個對象的行為，以便在一個版本中解決或消除該沖突。這些沖突可包括會妨礙達成任務目標的概率碰撞或動作。其它沖突可包括識別非關聯對象，這種識別表明了，對象處于特定環境內可能是未經過授權的。同樣，沖突可能表明的是，一個或多個對象處于另一個對象的特定范圍內或者處于已知危險源的特定范圍內。