[發明專利]基于對象行為測定和協作相對定位的沖突解決

有效

• 申請號: 201380034039.9
• 申請日: 2013-05-01
• 公開（公告）號: CN104685431B
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 大衛·J·布呂默;本杰明·C·哈丁;柯蒂斯·W·尼爾森
• 申請（專利權）人: 5D機器人公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司31266
• 代理人: 蔡繼清

1.一種用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，包括：

識別一個或多個鄰近對象的存在；

接收來自所述一個或多個鄰近對象中的每一個的狀態數據，其中，所述狀態數據包括對象識別；

形成包括所述一個或多個鄰近對象的環境的本地空間感知，其中，所述本地空間感知包括所述一個或多個鄰近對象中的每一個的相對間距、方位和運動以及使所述識別的一個或多個鄰近對象中的每一個的對象識別與鄰近對象的預定授權列表相關聯；

建立所述對象與所述一個或多個鄰近對象中的每一個之間的通信鏈接，其中，每個對象與每個鄰近對象共享對等網絡關聯數據；

使所述本地環境的所述本地空間感知與所述對象的主要動作路線相關聯；

測定所述本地空間感知與所述對象的所述主要動作路線之間的一個或多個概率沖突；以及

響應于確定所述一個或多個概率沖突而修改所述對象的行為。

2.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，修改包括改變所述主要動作路線，以解決所述一個或多個概率沖突。

3.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，修改包括以次級動作路線取代所述主要動作路線，以解決所述一個或多個概率沖突。

4.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述主要動作路線與任務目標相關，并且修改包括改變所述任務目標以解決所述一個或多個概率沖突。

5.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述一個或多個概率沖突通過預定協議來確定。

6.根據權利要求5所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述預定協議包括保持對象之間的最小安全間隔距離。

7.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述一個或多個概率沖突為所述對象與一個或多個鄰近對象之間的碰撞。

8.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述一個或多個概率沖突為所述對象與己知危險源之間的碰撞。

9.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述本地空間感知包括所述一個或多個鄰近對象中的每一個的基于測距的追蹤。

10.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述一個或多個鄰近對象的存在通過超寬帶射頻識別標簽的交互來確定。

11.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，所述一個或多個概率沖突包括識別一個或多個鄰近對象的未授權存在。

12.根據權利要求1所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的方法，其中，響應于確定一個或多個概率沖突而啟動用戶警報系統。

13.一種用于通過對象進行行為測定和沖突解決的系統，包括:

探測模塊，其可操作來探測一個或多個鄰近對象的存在和接收來自所述一個或多個鄰近對象中的每一個的狀態數據，所述狀態數據包括對象識別；

空間感知引擎，其通信地聯接至所述探測模塊并且可操作來形成所述一個或多個鄰近對象的空間表示，并且其中，所述空間表示提供了關于所述一個或多個鄰近對象中的每一個的相對位置信息和移動信息并使所述識別的一個或多個鄰近對象中的每一個的對象識別與鄰近對象的預定授權列表相關聯；

通信引擎，其可操作來建立所述對象與所述一個或多個鄰近對象中的每一個之間的通信鏈接，其中，每個對象與每個鄰近對象共享對等網絡位置信息和移動信息；

防護運動模塊，其通信地聯接至所述空間感知引擎并且可操作來識別一個或多個概率沖突；以及

行為引擎，其通信地聯接至所述防護運動模塊并且可操作來響應于所述一個或多個概率沖突的識別而修改對象行為。

14.根據權利要求13所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的系統，其中，所述探測模塊接收來自有源測距資源的位置信息。

15.根據權利要求13所述的用于通過對象進行行為測定和沖突解決的系統，其中，所述探測模塊接收來自所述一個或多個鄰近對象的共同位置信息。