[發明專利]估計設備位置的方法和實施該方法的裝置

有效

• 申請號: 201380033777.1
• 申請日: 2013-06-17
• 公開（公告）號: CN104395696B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: M·J·皮杰爾
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;A61B5/11;G01S19/05;G01S19/49;G08B25/10
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 李光穎,王英

1.一種探測對設備的位置的錯誤測量結果的方法，所述設備包括位置測量器件，所述方法包括如下步驟：

從多個可能的狀態中確定所述設備的用戶的運動狀態；

使用多個模型和所述用戶的確定的運動狀態來預測所述設備的預測位置，每個模型對應于所述多個可能的狀態中的相應的一個；

使用所述位置測量器件來測量所述設備的測量位置；

將所述設備的所述預測位置與所述設備的所述測量位置進行比較以將殘差計算為所述測量位置與所述預測位置之間的差；并且

基于所計算的殘差來確定所述設備的所述測量位置是否是錯誤的。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述用戶的所述運動狀態的步驟包括分析來自一個或多個傳感器的信號和/或所述設備的一個或多個更早的測量位置。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，使用卡爾曼濾波器來實施所述方法，并且其中，預測所述設備的預測位置的步驟包括使用多個模型、所述用戶的所確定的運動狀態以及所述卡爾曼濾波器的當前狀態。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，基于所述比較的步驟的結果來確定所述設備的所述測量位置是否是錯誤的步驟包括將所述比較的步驟的結果與閾值進行比較。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述閾值是根據所述比較的步驟的結果的預期大小來調節的尺度因子。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述閾值是基于對所述比較的步驟的結果與針對所述設備的一個或多個先前的測量位置的所述比較的步驟的結果的平均值或加權平均值的比較來調節的尺度因子。

7.根據權利要求1或2所述的方法，還包括如果確定所述設備的所述測量位置是錯誤的則根據進一步分析拋棄所述設備的所述測量位置的步驟。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述進一步分析包括確定所述設備相對于預定義的地理圍欄的位置。

9.一種探測對設備的位置的錯誤測量結果的裝置，所述設備包括位置測量器件，所述裝置包括：

用于從多個可能的狀態中確定所述設備的用戶的運動狀態的模塊；

用于使用多個模型和所述用戶的確定的運動狀態來預測所述設備的預測位置的模塊，每個模型對應于所述多個可能的狀態中的相應的一個；

用于使用所述位置測量器件來測量所述設備的測量位置的模塊；

用于將所述設備的所述預測位置與所述設備的所述測量位置進行比較以將殘差計算為所述測量位置與所述預測位置之間的差的模塊；以及

用于基于所計算的殘差來確定所述設備的所述測量位置是否是錯誤的模塊。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，用于確定所述用戶的所述運動狀態的所述模塊包括用于分析來自一個或多個傳感器的信號和/或所述設備的一個或多個更早的測量位置的模塊。

11.根據權利要求9或10所述的裝置，其中，使用卡爾曼濾波器來實施所述裝置，并且其中，用于預測所述設備的預測位置的所述模塊包括使用多個模型、所述用戶的所確定的運動狀態以及所述卡爾曼濾波器的當前狀態。

12.根據權利要求9或10所述的裝置，其中，用于基于所述比較的結果來確定所述設備的所述測量位置是否是錯誤的所述模塊包括用于將所述比較的結果與閾值進行比較的模塊。

13.根據權利要求12所述的裝置，其中，所述閾值是根據所述比較的結果的預期大小來調節的尺度因子。

14.根據權利要求12所述的裝置，其中，所述閾值是基于對所述比較的結果與針對所述設備的一個或多個先前的測量位置的所述比較的結果的平均值或加權平均值的比較來調節的尺度因子。

15.根據權利要求9或10所述的裝置，還包括用于如果確定所述設備的所述測量位置是錯誤的則根據進一步分析拋棄所述設備的所述測量位置的模塊。

16.根據權利要求15所述的裝置，其中，所述進一步分析包括確定所述設備相對于預定義的地理圍欄的位置。