[發明專利]定向車道的識別

有效

• 申請號: 201380033159.7
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號: CN104395944A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: M·布赫納;M·赫維克;L·施瓦茨
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G08G1/056
• 分類號: G08G1/056;G08G1/0962;B60W40/06;G06K9/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張立國

技術領域

本發明涉及駕駛員輔助系統領域并且更準確地涉及一種用于提供車道是否是約束方向的評估的方法以及一種出于該目的而設置的設備。

背景技術

在此將與其他車道分開的車道稱為定向車道或約束方向的車道，在這些其他車道內車輛沿相同的行駛方向運動。一個車道可以包括多個行車道。分開顯示了，不設有車輛到另一車道的也僅臨時的變換，并且所述分開可以通過建筑上的隔離物如護欄、綠化帶、墻等進行。圖1作為定向車道的例子示出了一個高速公路，其包括兩個通過護欄在建筑上分開的車道。在每個車道中，車輛在多個行車道上沿同一個行駛方向運動。圖2示出了具有兩個車道的正常聯邦公路，給這兩個車道分配各一個行駛方向。通過中心線的方式顯示了：例如允許在對向車道上的超車過程。圖2由此示出了兩個非約束方向的車道。

識別車輛位于在定向車道上可以被不同的駕駛員輔助系統(所謂的客戶功能或客戶端)用于改善或者完全才能實現其功能。例如避讓輔助器件可以根據車輛是否位于在定向車道上并且由此針對在行車道上的期望的對向車流決定避讓手段應該沿哪個方向執行。此外，擁堵輔助器件或自動速度調節器的激活可以依賴于車輛是否位于在定向車道上來做出。

一般地已知導航系統，導航系統訪問數字地圖，數字地圖經常也給出保存的道路的類型，亦即例如國道或高速公路的類型。基于并且借助于例如通過GPS的定位，導航系統一般能夠提供關于車輛是否位于在高速公路并且因此位于在約束方向的車道上的結論。

不過在如上述的地圖內的定位可能導致有錯誤地確定車輛是否位于在定向車道上。如此可能的是，地圖數據是過時的或者不準確的，或者已經發生暫時的改變。除此之外可能的是，缺乏道路類型信息或者車輛的定位是不準確的。

在文獻DE?10042980A1中公開一種系統，該系統識別交通指示牌和信息板。在具有多個線道的行駛路段中檢測配置給相應的線道的最高速度并且識別機動車位于在哪個線道上。

在文獻DE?10?2005?007?802A1中公開了一種用于在駕駛員輔助系統中的對象可信度測試的方法。在該方法中嘗試評估本車輛位于在最外面的右行車道或在最外面的左行車道上的概率。為此確定在車道邊緣上的對象與本車輛中間的間距并且與用于行車道的寬度的假設值相比較。基于并且考慮在確定間距時統計上的偏差來確定車道邊緣緊鄰在右側或左側地位于在本車輛旁邊的概率。該概率經歷低通濾波。

發明內容

本發明的任務在于，提供一種可靠的對定向車道的識別以及一種出于該目的而設置的設備。

該任務通過一種按照權利要求1的用于提供車道是否是約束方向的評估的方法以及一種出于該目的而設置的設備來解決。

其它有利的實施形式在從屬權利要求中定義。

圖3示出了示例性的按照本發明的設備300，所述設備安裝在車輛(未示出)100中。僅可選的特征以虛線表示。設備300設置為，接收至少一個用于環境識別的裝置302的輸出A以及用于確定車輛速度的裝置304的速度v。設備300由這些輸入確定程度值P，該程度值給出車道是否是約束方向的評估。程度值P又可以被客戶端306使用。

作為用于環境識別的裝置首先考慮必要時具有對象和模式識別的基于攝像機的系統、基于超聲波的系統、激光雷達系統、雷達系統或類似物。相應適合于此的系統按照本身已知的方式輸出車輛環境的特性，例如：相同方向行車道的數量；行車道的寬度；行車道標記的寬度；行車道的圓半徑或者其倒數、亦即行車道的曲率；沿相同方向行駛的車輛的速度；并排平行行駛車輛的數量；在建筑隔離物內車輛的橫向運動；邊緣建造物的高度或深度的均勻性；右車道邊緣與邊緣建造物的間距；交通路線的不透明性的程度；速度限制的存在和水平；超車禁止的規定；如下事實：車輛位于在封閉的居民區中，要經過或經過了機動車道路牌，要經過或經過了高速公路牌，在車道上存在對向車流；和/或用于在道路邊緣處停靠車輛的頻繁性的程度。

除此之外考慮用于環境識別的裝置，該裝置由數字地圖讀出道路類型并且將數字地圖如此解讀為，所述裝置輸出具有相同道路類型的區段的長度和/或該區段的行車道的圓半徑，車輛的之前確定的位置落到該區段的區域中。這些裝置例如是導航系統，所述導航系統包括數字地圖。代替行車道的圓半徑也可以輸出圓半徑的倒數，亦即區段的曲率。

程度值P的客戶端可以如上已經所提及的那樣是避讓輔助器件、擁堵輔助器件和/或自動速度調節器。

圖4示出了按照本發明的方法400的流程圖。僅可選的特征以虛線表示。