[發明專利]定向車道的識別

有效

• 申請號: 201380033159.7
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號: CN104395944A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: M·布赫納;M·赫維克;L·施瓦茨
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G08G1/056
• 分類號: G08G1/056;G08G1/0962;B60W40/06;G06K9/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張立國

1.用于提供車道是否是約束方向的評估的方法，包括：

如果在實施所述方法之前還沒有提供程度值，那么確定程度值(S401)；

接收用于車輛的環境識別的裝置(302)的輸出，該輸出基于在一個時刻的環境識別(S402)；

將一個因子配置給該輸出，其中，該因子也基于在配置給該輸出的時刻的車輛速度(S403)；

按照預定的映射規則將該輸出映射到一個評估值(S404)；

將該因子配置給所述評估值(S405)；

基于如下的總和計算所述程度值，所述總和基于以配置的因子加權的評估值和先前計算或確定的程度值(S406)；

提供所述程度值(S407)。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

重復根據權利要求1所述的方法的步驟至少一次，其中，在重復中由用于環境識別的裝置接收輸出，該輸出基于在另一時刻的環境識別。

3.根據權利要求1或2所述的方法，還包括：

提供以配置的因子加權的評估值；或者

提供程度值的變化。

4.根據權利要求1至3之一所述的方法，其中，所述因子也基于一個時間段，并且其中，該因子特別是基于在該時間段中由車輛走過的路段。

5.根據權利要求4在引用權利要求2時的方法，其中，所述時間段基于在所述一個時刻與所述另一時刻之間的時間段。

6.根據權利要求1至5之一所述的方法，其中，所述因子基于車輛經過的路段，還包括：

如果用于環境識別的裝置的輸出與上一個輸出保持相同，那么輸出直至程度值由當前值開始并且在按照根據權利要求1的方法的步驟重復計算時將達到最大值或最小值由車輛所必須走過的路段。

7.根據權利要求1至6之一所述的方法，其中，所述因子基于車輛經過的路段，并且其中，所評估值的倒數優選是邊界路段，車輛在相對于上一個輸出保持不變的輸出時并且在按照根據權利要求1的方法的步驟重復計算所述程度值時必須走過所述邊界路段，以便實現程度值變化一個預定的數值，優選變化程度值的最大值。

8.根據權利要求1至7之一所述的方法，其中，用于環境識別的裝置基于攝像機、基于雷達、基于激光雷達、基于超聲波傳感器、基于導航系統或者基于地圖數據。

9.根據權利要求1至8之一所述的方法，還包括：

如果接收到用于環境識別的所述裝置或者用于環境識別的另一裝置的預定的輸出，特別是如果接收到如下的輸出，即對向車流存在于建筑隔離物內，或者識別到說明高速公路的開始或結束的標志牌，那么將所述程度值確定為一個預定的值。

10.用于提供車道是否是約束方向的評估的方法，包括：

如果在實施所述方法之前還沒有計算程度值，那么確定程度值；

接收用于車輛的環境識別的第一裝置的輸出，該輸出基于在第一時刻的環境識別；

接收用于車輛的環境識別的第二裝置的輸出，該輸出基于在第二時刻的環境識別；其中，所述第一時刻和第二時刻能夠是相同的；

將第一因子配置給第一裝置的輸出，其中，第一因子也基于在配置給第一裝置的輸出的時刻的車輛速度；

將第二因子配置給第二裝置的輸出，其中，第二因子也基于在配置給第二裝置的輸出的時刻的車輛速度；

按照預定的第一映射規則將第一裝置的輸出映射到第一評估值；

按照預定的第二映射規則將第二裝置的輸出映射到第二評估值；

將第一因子配置給第一評估值；

將第二因子配置給第二評估值；

基于如下的總和計算所述程度值，所述總和基于以配置的第一因子加權的第一評估值、以配置的第二因子加權的第二評估值和先前計算或確定的程度值；

提供所述程度值。

11.根據權利要求10所述的方法，還包括：

重復根據權利要求10的方法步驟至少一次，其中，在重復中由用于環境識別的第一和第二裝置接收各一個輸出，所述輸出基于在相應另一時刻的環境識別。

12.根據權利要求10或11和權利要求1至9之一所述的方法。