[發明專利]預測性車輛穩定性控制方法

有效

• 申請號: 201380032863.0
• 申請日: 2013-03-14
• 公開（公告）號: CN104395158B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: C·T·施穆奈爾;J·A·格羅格
• 申請（專利權）人: 伊頓公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 楊曉光,李崢

相關申請的交叉引用

本申請要求于2012年6月21日提交的美國臨時申請第61/662,553序列號的權益，其全部內容以引用的方式并入其公開。

技術領域

本教導涉及車輛穩定性控制，并且更加具體地，涉及使用預測性方法的有效車輛穩定性控制。

背景技術

車輛穩定性系統可以將防抱死制動系統(ABS)和/或電子控制限滑差速器(ELSD)接合以改善車輛的牽引力和穩定性。例如，當車輛試圖在拼合摩擦(split-mu)、低-高摩擦路面上加速或爬坡時，可以對ABS和ELSD進行控制，以將更多的驅動轉矩發送至驅動輪，從而使車輛可以維持縱向運動，將更多的牽引轉矩發送至更高的摩擦輪。然而，在更高的車輛速度下，必須仔細控制橫擺(yaw)穩定性，尤其是接近車輛的穩定性極限時，以避免不需要的橫擺運動，從而使車輛不會橫向偏離駕駛者的預期方向。

一般而言，在穩定性系統中，可以通過將所需的車輛橫擺角速度與從車載慣性測量單元(IMU)傳感器獲得的測得的車輛橫擺角速度進行比較來進行橫擺控制。可以使用利用所需的車輛操控特性校準的車輛模型來實時計算所需的橫擺角速度(yaw rate)。當測得的橫擺角速度與所需的橫擺角速度不同時，觸發橫擺控制器以校正橫擺角速度并且減小測得的值與所需的值之差。

需要快速的響應時間以實現合適的車輛橫擺控制。然而，制動器和傳感器的延遲可能會極大地延遲對橫擺控制器中輸入的校正，因此延遲用于穩定性控制的ABS和/或ELSD的接合和脫開。這種延遲可能會降低車輛橫擺控制系統的整體效果。由此，使在接合和脫開車輛穩定性系統時的延遲最小化十分重要。

需要具有快速響應時間以使車輛穩定性系統的反應時間延遲最小化的橫擺控制。

發明內容

本教導的一個方面針對控制車輛穩定性的方法。所述方法包括以下步驟：從所述車輛獲得測得的橫擺角速度，基于所述測得的橫擺角速度生成預測的橫擺角速度，基于所述測得的橫擺角速度與所需的橫擺角速度之差計算第一誤差信號，基于所述預測的橫擺角速度與所需的橫擺角速度之差計算第二誤差信號，以及將所述第一和第二誤差信號中更大的一個發送至橫擺控制器以進行穩定性控制。

本教導的另一方面針對控制車輛穩定性的方法。所述方法包括以下步驟：從所述車輛獲得測得的橫擺角速度，基于所述測得的橫擺角速度生成預測的橫擺角速度，其中，所述預測的橫擺角速度通過超前濾波器發送測得的橫擺角速度來獲得，基于所述測得的橫擺角速度與所需的橫擺角速度之差計算第一誤差信號，基于所述預測的橫擺角速度與所需的橫擺角速度之差計算第二誤差信號，將所述第一和第二誤差信號的所述飽和值中更大的一個發送至橫擺控制器，該橫擺控制器生成橫擺命令，以及將橫擺命令發送至防抱死制動系統和電子限滑差速器中的至少一個以進行穩定性控制。

本教導的另一方面針對使用上述方法的車輛穩定性控制系統。

對于本領域中的技術人員而言，當根據附圖閱讀之后，本教導的各個方面將通過以下對實施例的詳細說明而變得顯而易見。

附圖說明

現在將參考附圖通過實例的方式對本發明的實施例進行描述，其中：

圖1是根據教導的一方面的含有橫擺控制的車輛穩定性系統的示意圖；

圖2是圖示了根據教導的一方面的橫擺控制策略的框圖；

圖3是圖示了根據教導的另一方面的橫擺控制策略的框圖；

圖4是根據教導的一方面的使用橫擺控制策略的測試結果的示例；

圖5是根據教導的一方面的使用橫擺控制策略的測試結果的擴展示例；

圖6是圖示了預測的橫擺角速度和測得的橫擺角速度的示例。

具體實施方式

現在將詳細參考本教導的實施例，這些實施例的示例在本文中進行了描述并且在附圖中進行了圖示。雖然將結合實施例對概念進行描述，但是要理解，本發明不限于與實施例相關聯的具體公開。相反，本發明意在涵蓋可以包括在如所附權利要求書所定義的本發明的精神和范圍內的各種替代、修改和等效物。