[發明專利]預測性車輛穩定性控制方法

有效

• 申請號: 201380032863.0
• 申請日: 2013-03-14
• 公開（公告）號: CN104395158B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: C·T·施穆奈爾;J·A·格羅格
• 申請（專利權）人: 伊頓公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 楊曉光,李崢

1.一種控制車輛穩定性的方法，其包括：

從所述車輛獲得測得的橫擺角速度；

生成預測的橫擺角速度，其中所述預測的橫擺角速度是超前濾波器的輸出，所述超前濾波器被配置以基于所述測得的橫擺角速度確定所述預測的橫擺角速度；

基于所述測得的橫擺角速度與所需的橫擺角速度之差計算第一誤差信號；

基于所述預測的橫擺角速度與所述所需橫擺角速度之差計算第二誤差信號；以及

將選擇的所述第一和第二誤差信號中的一個發送至橫擺控制器以進行穩定性控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，通過所述超前濾波器發送所述測得的橫擺角速度來生成所述預測的橫擺角速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述發送步驟包括：將所述第一和第二誤差信號中最大的一個發送至所述橫擺控制器以在過度轉向狀態期間進行穩定性控制。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述發送步驟進一步包括：將所述第一和第二誤差信號中最小的一個發送至所述橫擺控制器以在轉向不足狀態期間進行穩定性控制。

5.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：在將所述選擇的所述第一和第二誤差信號中的一個發送至所述橫擺控制器之前，計算所述第一和第二誤差信號中的至少一個的飽和值。

6.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：在將所述選擇的所述第一和第二誤差信號中的一個發送至所述橫擺控制器之前，通過死區濾波器發送所述選擇的所述第一和第二誤差信號中的一個。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述橫擺控制器將橫擺命令發送至防抱死制動系統和電子限滑差速器中的至少一個以進行穩定性控制。

8.一種控制車輛穩定性的方法，其包括：

從所述車輛獲得測得的橫擺角速度；

生成預測的橫擺角速度，其中所述預測的橫擺角速度是超前濾波器的輸出，所述超前濾波器被配置以基于測得的橫擺角速度確定所述預測的橫擺角速度；

基于所述測得的橫擺角速度與所需橫擺角速度之差計算第一誤差信號；

基于所述預測的橫擺角速度與所述所需橫擺角速度之差計算第二誤差信號；

將選擇的所述第一誤差信號和第二誤差信號的飽和值的其中一個發送至橫擺控制器，該橫擺控制器生成橫擺命令；以及

將所述橫擺命令輸出至防抱死制動系統和電子限滑差速器中的至少一個以進行穩定性控制。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述發送步驟包括：將所述第一和第二誤差信號的所述飽和值中最大的一個發送至所述橫擺控制器以在過度轉向狀態期間進行穩定性控制。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述發送步驟進一步包括：將所述第一和第二誤差信號的所述飽和值中最小的一個發送至所述橫擺控制器以在轉向不足狀態期間進行穩定性控制。

11.根據權利要求8所述的方法，其中，所述發送步驟包括：將所述第一和第二誤差信號的所述飽和值中最小的一個發送至所述橫擺控制器以在轉向不足狀態期間進行穩定性控制。

12.根據權利要求8所述的方法，其進一步包括：在將所述第一和第二誤差信號中更大的一個發送至所述橫擺控制器之前，通過死區濾波器發送所述第一和第二誤差信號的所述飽和值的所述其中一個。

13.一種車輛穩定性控制系統，其包括：

電子限滑差速器；

含有橫擺控制器并且實行橫擺控制策略的電子控制單元(ECU)，其中，所述橫擺控制器將橫擺命令輸出至電子限滑差速器以進行穩定性控制，其中所述橫擺控制策略包括從所述車輛獲得測得的橫擺角速度；

生成預測的橫擺角速度，其中所述預測的橫擺角速度是超前濾波器的輸出，所述超前濾波器被配置為基于所述測得的橫擺角速度確定所述預測的橫擺角速度；

基于所述測得的橫擺角速度與所需的橫擺角速度之差計算第一誤差信號；

基于所述預測的橫擺角速度與所述所需橫擺角速度之差計算第二誤差信號；以及

將選擇的所述第一和第二誤差信號中的一個發送至所述橫擺控制器以進行穩定性控制。

14.根據權利要求13所述的系統，其中，所述電子控制單元通過所述超前濾波器發送所述測得的橫擺角速度來生成所述預測的橫擺角速度。