[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201380030859.0
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN104379427B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發明（設計）人: 長塚敬一郎;山門誠;佐佐木光秀;植山干夫
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60W30/188
• 分類號: B60W30/188;B60W10/04;B60W10/188;B60W40/09;F02D29/02;B60T7/12
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳

技術領域

本發明涉及控制車輛的前后向加速度的車輛的行駛控制裝置。

背景技術

作為控制車輛的前后向加速度的車輛的行駛控制裝置，一般已知如下所述的行駛控制裝置。

即，行駛控制裝置中的一種是自動巡航駕駛控制(Adaptive?Cruise?Control，以下稱為ACC)，該行駛控制裝置是為了即使駕駛員沒有進行加速操作或剎車操作也使本車速度保持預先設定的車速，或者使與本車輛前方行駛的車輛的距離保持為規定的間隔而控制前后向加速度的裝置。

此外，行駛控制裝置中的另一種是預防碰撞控制裝置，該控制裝置是在不能避免與從本車輛前方或側方、后方等接近本車輛的目標的碰撞的情況下，進行剎車而減輕碰撞的沖擊，或者通過適當拉緊安全帶而減輕碰撞對乘員的沖擊等應對的控制裝置。

進而，此外，也有根據由駕駛員操作產生的車輛中發生的橫向加速度來控制前后向加速度，從而像熟練駕駛員一般安全且舒適地控制車輛的行駛控制裝置，在專利文獻1中公開了這種控制裝置。該行駛控制裝置中安裝的行駛控制算法，一般被稱為G-Vectoring(G-導航)控制。

此外，已知通過組合多種基本的行駛控制算法，而將上述多種行駛控制裝置合并為一個系統的技術。

這樣的行駛控制裝置，是安全地控制車輛的裝置，同時也是輔助駕駛員的駕駛舒適地控制的裝置。特別是，就用于舒適控制的裝置的觀點而言，以不會使駕駛員感到不自然的方式實施控制是重要的。

關于這樣以不會使駕駛員感到不自然的方式實施控制的行駛控制裝置，專利文獻2中，公開了控制本車輛的加減速速度的加減速控制裝置，基于本車輛的橫向加速度變化率對本車輛的前后向加速度進行修正，對于本車輛的前后向加減速度的修正基于規定條件允許或禁止。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-285066號公報

專利文獻2：日本特開2010-76584號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

根據專利文獻2中公開的加減速控制裝置，能夠使本車輛的動作更加符合駕駛員的加減速意圖，能夠減少因加減速度的修正控制引起的駕駛員的不自然感。

即，該加減速控制裝置，是主要考慮由駕駛員的加速操作引起的“駕駛員的加減速意圖”的技術，從而，對于由駕駛員的剎車操作引起的“駕駛員的加減速意圖”與由行駛控制算法得出的控制命令的關系沒有充分地考察。

于是，本發明的目的在于提供一種車輛的行駛控制裝置，其能夠基于一定時間內的駕駛員的剎車操作，一邊前饋地修正控制指令，一邊以符合駕駛員的駕駛意圖的方式控制車輛。

用于解決問題的手段

為了達成上述目的，本發明的車輛的行駛控制裝置，特征在于，具備：控制指令值計算部，其計算控制車輛的前后向加速度的控制指令值；駕駛員加速意圖量化部，其根據由駕駛員的剎車操作產生的前后向加速度來計算前后向加速度變化率(前后向加速度的時間變化率)，基于該前后向加速度變化率將駕駛員的加速意圖量化；控制指令值修正判斷部，其根據量化后的上述駕駛員加速意圖，判斷是否修正上述控制指令值；和控制指令值修正部，其根據上述控制指令值修正判斷部的修正判斷結果，修正上述控制指令值。

發明的效果

根據本發明的車輛的行駛控制裝置，基于由駕駛員剎車操作產生的前后向加速度變化率將駕駛員加速意圖量化，根據量化后的駕駛員加速意圖，在必要的情況下前饋地修正控制指令值，進行車輛的行駛控制，由此能夠以符合駕駛員的駕駛意圖的方式控制車輛。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式1的車輛的行駛控制裝置的框圖。

圖2是控制指令值運算部的內部的框圖。

圖3是說明控制指令值運算部的處理的流程圖。

圖4是說明控制指令值運算部中執行的控制指令值修正處理中使用的修正增益的計算方法的圖。

圖5是示意性地表示車輛進入并離開彎道的行駛路徑的圖。

圖6是說明現有技術中的控制指令的一例的圖。

圖7是說明本發明的實施方式1中的控制指令的一例的圖。

圖8是說明本發明的實施方式2中的用加速度計算駕駛員的加速意圖的一例的圖。

具體實施方式

以下參考附圖說明本發明的車輛的行駛控制裝置的實施方式。

(車輛的行駛控制裝置的實施方式1)

對于本發明的實施方式1的車輛的行駛控制裝置，參考圖1至圖7在以下說明。

＜行駛控制裝置的結構＞