[發(fā)明專利]車輛的行駛支援裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380030368.6
• 申請(qǐng)日: 2013-06-13
• 公開（公告）號(hào): CN104395157A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鹽田將喜;大森陽(yáng)介;森雪生;武田政義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社愛德克斯
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的行駛支援裝置。

背景技術(shù)

近些年，根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)來(lái)控制本車輛的行駛的行駛支援裝置的開發(fā)被不斷推進(jìn)。作為這樣的行駛支援裝置的一個(gè)例子，已知有進(jìn)行車輛控制使本車輛與存在于本車輛的行進(jìn)方向前側(cè)的先行車的車間距離保持在規(guī)定距離以上的裝置(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

在這樣的裝置中，對(duì)本車輛與先行車的車間距離進(jìn)行監(jiān)視。并且，在車間距離小于規(guī)定距離時(shí)，計(jì)算從規(guī)定距離減去車間距離的偏差，并控制車體速度(詳細(xì)而言是以先行車為基準(zhǔn)的本車輛的相對(duì)速度)使該偏差小于“0(零)”。例如，在上述的偏差較大時(shí)，與上述的偏差較小時(shí)相比，將目標(biāo)相對(duì)減速度設(shè)定為較大的值，并進(jìn)行減速控制使以先行車為基準(zhǔn)的本車輛的相對(duì)減速度接近目標(biāo)相對(duì)減速度。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2000－177428號(hào)公報(bào)

然而，作為上述那樣的行駛支援裝置，列舉了每隔預(yù)先設(shè)定的規(guī)定周期計(jì)算上述的偏差并且將目標(biāo)相對(duì)減速度變更為與最新的偏差相應(yīng)的值的裝置。在該情況下，每當(dāng)上述的偏差變化時(shí)變更目標(biāo)相對(duì)減速度。

這里，在包括反饋控制的減速控制中使用的控制增益(例如比例增益、積分增益)較大時(shí)，能夠使相對(duì)減速度迅速地上升至目標(biāo)相對(duì)減速度附近。但是，在相對(duì)減速度達(dá)到了目標(biāo)相對(duì)減速度附近之后反復(fù)產(chǎn)生相對(duì)減速度超過目標(biāo)相對(duì)減速度的過沖和相對(duì)減速度低于目標(biāo)相對(duì)減速度的下沖，使相對(duì)減速度收斂于恒定值需要某一程度的時(shí)間。這是因?yàn)榧词乖谶^沖時(shí)、下沖時(shí)上述的偏差也變化，與這樣的偏差的變化相應(yīng)地，目標(biāo)相對(duì)減速度被變更。像這樣在控制增益被設(shè)定為較大的值的狀態(tài)下作為目標(biāo)值的目標(biāo)相對(duì)減速度未穩(wěn)定在恒定值時(shí)，難以使相對(duì)減速度收斂。在該情況下，存在在減速控制時(shí)本車輛的減速度的上升以及下降導(dǎo)致駕駛性能的降低。

作為抑制這樣的駕駛性能降低的方法，考慮減小上述的控制增益的方法。在該情況下，容易在相對(duì)減速度達(dá)到了目標(biāo)相對(duì)減速度附近之后使相對(duì)減速度提前收斂于恒定值。但是，在該情況下，在使相對(duì)減速度上升至目標(biāo)相對(duì)減速度附近的過程中，相對(duì)減速度的變化梯度變得平緩。因此，為了避免本車輛與先行車的碰撞，優(yōu)選將規(guī)定距離設(shè)定為比較長(zhǎng)的距離，使減速控制提前開始。

此外，這樣的問題并不局限于為了將本車輛與先行車的車間距離保持在規(guī)定距離以上而執(zhí)行減速控制的情況，在到達(dá)設(shè)定在本車輛的行進(jìn)方向前側(cè)的目標(biāo)位置之前使相對(duì)速度成為規(guī)定速度以下時(shí)執(zhí)行減速控制的情況下，也同樣可能產(chǎn)生這樣的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種不導(dǎo)致駕駛性能的降低，并能夠在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻開始減速控制的車輛的行駛支援裝置。

以下，對(duì)用于實(shí)現(xiàn)上述目的的手段及其作用效果進(jìn)行記載。

本發(fā)明的一方式為一種車輛的行駛支援裝置，該行駛支援裝置進(jìn)行減速控制，使以存在于本車輛(C1)的行進(jìn)方向前側(cè)的對(duì)象(C2)為基準(zhǔn)的本車輛(C1)的相對(duì)減速度(Gr)成為目標(biāo)相對(duì)減速度(Af)，以使以對(duì)象(C2)為基準(zhǔn)的本車輛(C1)的相對(duì)速度(Vr)在設(shè)定在對(duì)象(C2)的后面的目標(biāo)位置(P1)處成為規(guī)定速度(Vth)以下。而且，該行駛支援裝置在減速控制的開始條件成立時(shí)，將目標(biāo)相對(duì)減速度(Af)設(shè)為第一目標(biāo)值(Af1)，并執(zhí)行使相對(duì)減速度(Gr)接近目標(biāo)相對(duì)減速度(Af)的第一減速控制(S15)、(S19)，在以開始了第一減速控制的時(shí)刻的相對(duì)減速度為基準(zhǔn)的基準(zhǔn)相對(duì)減速度(Asub)達(dá)到了規(guī)定相對(duì)減速度(Ath)時(shí)(S14：是)，在該時(shí)刻的基準(zhǔn)相對(duì)減速度的變化量即減速度變化量(Jt)較小的情況下，與該時(shí)刻的減速度變化量(Jt)較大的情況相比，將第二目標(biāo)值(Af2)決定為較大的值(S176)，將目標(biāo)相對(duì)減速度(Af)設(shè)為第二目標(biāo)值(Af2)，并執(zhí)行使相對(duì)減速度(Gr)接近目標(biāo)相對(duì)減速度(Af)的第二減速控制(S18)、(S19)。

即使本車輛(C1)通過減速控制開始減速，本車輛(C1)的減速度的變化量也根據(jù)此時(shí)的本車輛(C1)的減速特性而變化。即，在本車輛(C1)難以減速時(shí)本車輛(C1)的減速度的變化量變小，在本車輛(C1)容易減速時(shí)本車輛(C1)的減速度的變化量增大。因此，若在通過第一減速控制的開始使相對(duì)減速度(Gr)接近第一目標(biāo)值(Af1)的過程中，基準(zhǔn)相對(duì)減速度(Asub)達(dá)到規(guī)定相對(duì)減速度(Ath)，則基于該時(shí)刻的減速度的變化量即減速度變化量(Jt)來(lái)決定第二目標(biāo)值(Af2)。于是，改換第一減速控制而執(zhí)行使相對(duì)減速度(Gr)接近第二目標(biāo)值(Af2)的第二減速控制。其結(jié)果，能夠不拘泥于此時(shí)的本車輛的減速特性，使相對(duì)速度(Vr)在目標(biāo)位置(P1)處成為規(guī)定速度(Vth)以下。