[發明專利]檢測車道的分界線的裝置以及其方法

有效

• 申請號: 201380028005.9
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN104380343B
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 石丸和壽;川寄直輝;鈴木俊輔;高藤哲哉
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/12;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

技術領域

本發明特別涉及基于拍攝到車輛前方的路面的路面圖像來檢測白線等車道分界線的裝置以及其方法。

背景技術

以往提出一種基于拍攝到車輛前方的路面的路面圖像來檢測白線等車道的分界線(以下，車道分界線)的車道分界線檢測裝置。這種裝置根據路面圖像來檢測車道分界線。因此，在路面被積雪覆蓋的情況下，路面圖像中沒有出現路面上的白線等，不能夠適當地檢測車道分界線。

因此，如專利文獻1所示，提出一種判定檢測出的車道分界線(車道標志)的配置的偏差程度，如果偏差程度是規定的閾值以上則判斷為存在使車道分界線的識別精度降低的阻礙因素的裝置。在該裝置中，構成為因雪在車道分界線的位置產生偏差時，判斷為存在使車道分界線的識別精度降低的阻礙因素。

專利文獻1:日本特開2009－271908號公報

在雪道形成車轍的情況下，有時雪與路面表面的邊界部分變為直線的(例如參照后述的圖4)。在上述專利文獻1的裝置中，若直線地形成這樣的分界線則在檢測的車道標志的配置不會產生偏差，所以沒有判斷為存在阻礙因素，有可能誤檢測為是正確的車道標志。

因此，期望提供一種能夠減少形成有車轍的雪道中的車道分界線的誤檢測的檢測車道的分界線的裝置以及方法。

發明內容

為了解決上述的問題，根據優選的一個例子，提供一種具備圖像獲取單元、檢測單元、計算單元、以及判定單元的檢測車道的分界線的裝置。

圖像獲取單元獲取拍攝到車輛周邊的路面的路面圖像。檢測單元根據由圖像獲取單元獲取的路面圖像并通過圖像處理來檢測車道分界線(車道的分界線)。計算單元計算表示路面圖像中與車輛中央的下方對應的區域和與車輛的輪胎的下方對應的區域比較的白的程度的參數。

判定單元的特征在于，基于計算出的上述參數，針對檢測單元的檢測、檢測出的車道分界線的輸出、以及使用檢測出的車道分界線的規定的控制中的任意一個處理，判定是否執行該處理。

在這樣構成的裝置中所計算的上述參數是形成有車轍的雪道的可能性越高，值越大的參數。在形成有車轍的雪道中因車轍而誤檢測車道分界線的可能性變高，但通過基于上述參數來判定是否執行車道分界線的檢測、檢測出的車道分界線的信息的輸出，或者使用了該車道分界線信息的控制，從而能夠減少車道分界線的誤檢測，并能夠抑制因誤檢測的車道分界線而進行錯誤的車輛控制。

另外，作為其它的優選例子，提供用于提供上述裝置的功能的、以能夠由處理器(CPU)讀取的方式存儲在記錄介質中的程序。該程序是用于使計算機實現第1～第4功能的程序。

第1功能獲取拍攝到車輛周邊的路面的路面圖像。第2功能根據路面圖像并通過圖像處理來檢測車道分界線。第3功能計算表示路面圖像中與車輛中央的下方對應的區域和與車輛的輪胎的下方對應的區域比較的白的程度的參數。

第4功能基于通過第3功能計算出的上述參數，針對第1功能的檢測、檢測出的車道分界線的輸出、以及使用檢測出的車道分界線的規定的控制中的任意一個處理，判定是否執行該處理。

被這種程序控制的計算機能夠起到與技術方案1所記載的車道分界線檢測裝置同樣的作用、效果。

此外，上述程序由將適合計算機的處理的命令排序而成的列構成的，可以被存儲于設置在計算機中的ROM、RAM等，從它們裝載到計算機來進行使用，也可以經由各種記錄介質、通信線路裝載到計算機進行使用。

作為記錄介質，例舉CD－ROM、DVD－ROM等光盤、磁盤、半導體制存儲器等。

而且，作為其它的優選例子，還提供發揮與上述裝置同等的功能的檢測車道的分界線的方法。

附圖說明

附圖中：

圖1是表示功能上具有本發明所涉及的車道分界線檢測裝置的車道分界線識別系統的構成的框圖。

圖2是表示第1實施例的車道分界線檢測裝置的功能的功能框圖。

圖3是使用示意的路面圖像來說明亮度信息的獲取方法的圖。

圖4是表示形成有雪車轍的路面的路面圖像的一個例子。

圖5是說明雪車轍度數的計算方法的圖。

圖6是用于基于雪車轍度數來計算似然度的圖表的一個例子。

圖7是表示進行低通濾波處理的雪車轍相似性隨時間變化的圖。

圖8是表示第1實施例的分界線檢測處理的處理順序的流程圖。

圖9是表示第2實施例的車道分界線檢測裝置的功能的功能框圖。

圖10是表示第2實施例的分界線檢測處理的處理順序的流程圖。

具體實施方式