[發(fā)明專利]檢測車道的分界線的裝置以及其方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380028005.9
• 申請日: 2013-05-31
• 公開（公告）號: CN104380343B
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 石丸和壽;川寄直輝;鈴木俊輔;高藤哲哉
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/12;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

1.一種檢測車道的分界線的裝置(7)，其中，具備：

圖像獲取單元，其獲取拍攝到車輛的周邊的路面的路面圖像；

檢測單元，其根據(jù)由所述圖像獲取單元獲取的所述路面圖像并通過圖像處理來檢測車道分界線；

計算單元，其計算表示由所述圖像獲取單元獲取的所述路面圖像中與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域和與所述車輛的輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域比較的白的程度的參數(shù)；以及

判定單元，其至少基于由所述計算單元計算出的所述參數(shù)，針對所述檢測單元的所述檢測、檢測出的所述車道分界線的輸出、以及使用檢測出的所述車道分界線的規(guī)定的控制中的任意一個處理，判定是否執(zhí)行該處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，

所述判定單元被設(shè)定為所述參數(shù)的值越大，否定判定的可能性越大。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，

所述計算單元被構(gòu)成為在所述路面圖像中的與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域以及與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域中獲取該區(qū)域的圖像特征量，并對與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域中的所述圖像特征量和與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域中的所述圖像特征量進(jìn)行比較，從而計算所述參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，

所述計算單元被構(gòu)成為在所述路面圖像中的與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域以及與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域中獲取該區(qū)域的圖像特征量，并對與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域中的所述圖像特征量和與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域中的所述圖像特征量進(jìn)行比較，從而計算所述參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中，

所述圖像特征量是該圖像的亮度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中，

所述路面圖像中的與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域以及與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域是沿著車輛的行進(jìn)方向具有長度的區(qū)域，

所述計算單元被構(gòu)成為在所述路面圖像中的各區(qū)域中，沿著所述車輛的行進(jìn)方向隔開間隔的多個位置上獲取所述圖像特征量，并使用從獲取的多個所述圖像特征量中基于規(guī)定的基準(zhǔn)所抽出的所述圖像特征量來進(jìn)行所述比較。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，

所述路面圖像中的與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域以及與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域是沿著車輛的行進(jìn)方向具有長度的區(qū)域，

所述計算單元被構(gòu)成為在所述路面圖像中的各區(qū)域中，沿著所述車輛的行進(jìn)方向隔開間隔的多個位置上獲取所述圖像特征量，并使用從獲取的多個所述圖像特征量中基于規(guī)定的基準(zhǔn)所抽出的所述圖像特征量來進(jìn)行所述比較。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中的任意一項(xiàng)所述的裝置，其中，

所述判定單元被構(gòu)成為在所述參數(shù)的值超過規(guī)定的閾值而較大時，判定為不執(zhí)行所述處理。

9.一種檢測車道的分界線的方法，具有：

獲取拍攝到車輛的周邊的路面的路面圖像的圖像獲取步驟(S1)；

根據(jù)所述獲取的路面圖像并通過圖像處理來檢測車道分界線的檢測步驟(S9)；

計算表示所述獲取的所述路面圖像中與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域和與所述車輛的輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域比較的白的程度的參數(shù)的計算步驟(S3，S4)；以及

至少基于所述計算出的參數(shù)，針對所述檢測、所述檢測出的車道分界線的輸出、以及使用所述檢測出的車道分界線的規(guī)定的控制中任意一個處理，判定是否執(zhí)行該處理的判定步驟。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，

所述判定步驟被設(shè)定為所述參數(shù)的值越大，否定判定的可能性越大。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，

所述計算步驟通過在所述路面圖像中的與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域以及與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域中獲取該區(qū)域的圖像特征量，并對與所述車輛中央的下方對應(yīng)的區(qū)域中的所述圖像特征量和與所述輪胎的下方對應(yīng)的區(qū)域中的所述圖像特征量進(jìn)行比較，從而計算所述參數(shù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，

所述圖像特征量是該圖像的亮度。