[發明專利]基于其他車輛的預測行為修改自主車輛的行為

有效

• 申請號: 201380023262.3
• 申請日: 2013-02-11
• 公開（公告）號: CN104271420B
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: D.I.弗格森;D.A.多爾戈夫
• 申請（專利權）人: 谷歌公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/16;B60W30/08;B60W10/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 邵亞麗

背景技術

除非本文另外指出，否則本部分中描述的材料并不是本申請中的權利要求的現有技術，并且并不因為被包括在本部分中就被承認為是現有技術。

一些車輛被配置為在自主模式中操作，其中車輛在只有很少或者沒有來自駕駛員的輸入的情況下在環境中進行導航。這種車輛通常包括被配置為感測關于該環境的信息的一個或多個傳感器。車輛可使用感測到的信息來在該環境中進行導航。例如，如果傳感器感測到車輛正在接近障礙物，則車輛可導航繞過該障礙物。

發明內容

在第一方面中，提供了一種方法。該方法包括利用計算機系統確定車輛的當前狀態。車輛被配置為在自主模式中操作。該方法還包括利用計算機系統確定車輛的環境的當前狀態。車輛的環境包括至少一個其他車輛。該方法還包括利用計算機系統至少基于車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態來確定至少一個其他車輛的預測行為。該方法還包括利用計算機系統確定置信水平。置信水平包括至少一個其他車輛執行預測行為的可能性。置信水平是至少基于預測行為、車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態的。該方法還包括利用計算機系統基于預測行為、置信水平、車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態來控制自主模式中的車輛。

在第二方面中，提供了一種車輛。車輛包括至少一個傳感器。至少一個傳感器被配置為獲取車輛狀態信息以及環境狀態信息。車輛狀態信息包括關于車輛的當前狀態的信息。環境狀態信息包括關于車輛的環境的當前狀態的信息，并且車輛的環境包括至少一個其他車輛。車輛還包括計算機系統。計算機系統被配置為基于車輛狀態信息來確定車輛的當前狀態。計算機系統還被配置為基于環境狀態信息來確定車輛的環境的當前狀態。計算機系統還被配置為至少基于車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態來確定至少一個其他車輛的預測行為。計算機系統還被配置為確定置信水平。置信水平包括至少一個其他車輛執行預測行為的可能性。置信水平是至少基于預測行為、車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態的。計算機系統還被配置為基于預測行為、置信水平、車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態來控制自主模式中的車輛。

在第三方面中，提供了一種存儲有指令的非暫態計算機可讀介質。該指令可被計算機系統執行來使得該計算機系統執行功能。這些功能包括確定車輛的當前狀態。車輛被配置為在自主模式中操作。這些功能還包括確定車輛的環境的當前狀態。車輛的環境包括至少一個其他車輛。這些功能還包括至少基于車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態來確定至少一個其他車輛的預測行為。這些功能還包括確定置信水平。置信水平包括至少一個其他車輛執行預測行為的可能性、車輛的當前狀態和車輛的環境的當前狀態。

前述總結只是說明性的，而并不打算以任何方式進行限定。除了以上描述的說明性方面、實施例和特征以外，通過參考附圖和以下詳細描述，另外的方面、實施例和特征將變得清楚。

附圖說明

圖1是根據示例實施例示出車輛的功能框圖。

圖2根據示例實施例示出了車輛。

圖3A是根據示例實施例的自主車輛操作場景的頂視圖。

圖3B是根據示例實施例的自主車輛操作場景的頂視圖。

圖3C是根據示例實施例的自主車輛操作場景的頂視圖。

圖4根據示例實施例示出了一種方法。

圖5是根據示例實施例的計算機程序產品的示意圖。

具體實施方式

本文描述了示例方法和系統。本文描述的任何示例實施例或特征不一定要被解釋為比其他實施例或特征更優選或優越。本文描述的示例實施例不欲進行限定。容易理解，公開的系統和方法的某些方面可按許多種不同的配置來布置和組合，所有這些在這里都已被設想到。

另外，附圖中示出的特定布置不應當被視為限制性的。應當理解，其他實施例可包括更多或更少的給定附圖中所示的每個元件。另外，一些圖示的元件可被組合或省略。此外，示例實施例可包括附圖中沒有示出的元件。

1.概述

本文公開的示例實施例涉及確定車輛的當前狀態，確定車輛的環境的當前狀態，確定車輛的環境中的至少一個其他車輛的預測行為，確定與該至少一個其他車輛執行該預測行為的可能性有關的置信水平，并且基于確定的信息來控制在自主模式中操作的車輛。

在本公開的上下文內，車輛可在各種操作模式中操作。取決于實施例，這種操作模式可包括手動、半自主和自主模式。在自主模式中，車輛可以在幾乎沒有或者沒有用戶交互的情況下被駕駛。在手動和半自主模式中，車輛可以分別完全和部分地由用戶駕駛。