[發(fā)明專利]基于其他車輛的預(yù)測行為修改自主車輛的行為有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201380023262.3 | 申請日： | 2013-02-11 |
| 公開（公告）號： | CN104271420B | 公開（公告）日： | 2017-06-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | D.I.弗格森;D.A.多爾戈夫 | 申請（專利權(quán)）人： | 谷歌公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W30/16;B60W30/08;B60W10/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所11105 | 代理人： | 邵亞麗 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 其他 車輛 預(yù)測 行為 修改 自主 | ||
1.一種用于自主車輛的方法，包括：
利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定車輛的當(dāng)前狀態(tài)，其中所述車輛被配置為在自主模式中操作；
利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)，其中所述車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛；
利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至少基于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定所述至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為；
利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行所述預(yù)測行為的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述預(yù)測行為、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的；以及
利用所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基于所述預(yù)測行為、所述置信水平、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制所述自主模式中的車輛。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)包括確定以下各項(xiàng)中的至少一者：所述車輛的當(dāng)前速度、所述車輛的當(dāng)前前進(jìn)方向、所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛的當(dāng)前車道。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)包括確定以下各項(xiàng)中的至少一者：所述至少一個(gè)其他車輛各自的位置、所述至少一個(gè)其他車輛各自的速度以及障礙物的位置。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，控制所述車輛包括以下各項(xiàng)中的至少一者：控制所述車輛進(jìn)行加速、控制所述車輛進(jìn)行減速、控制所述車輛改變前進(jìn)方向、控制所述車輛改變車道、控制所述車輛在當(dāng)前車道內(nèi)偏移以及控制所述車輛提供警告通知。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述警告通知包括以下各項(xiàng)中的至少一者：喇叭信號、光信號以及車輛到車輛通信消息傳送。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述車輛到車輛通信消息傳送是利用專用短程通信(DSRC)設(shè)備來傳送的。
7.一種自主車輛，包括：
至少一個(gè)傳感器，其中所述至少一個(gè)傳感器被配置為獲取：
i)車輛狀態(tài)信息；以及
ii)環(huán)境狀態(tài)信息；
其中所述車輛狀態(tài)信息包括關(guān)于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)的信息，其中所述環(huán)境狀態(tài)信息包括關(guān)于所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的信息，其中所述車輛的環(huán)境包括至少一個(gè)其他車輛；以及
計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，被配置為：
i)基于所述車輛狀態(tài)信息來確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)；
ii)基于所述環(huán)境狀態(tài)信息來確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)；
iii)至少基于所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來確定所述至少一個(gè)其他車輛的預(yù)測行為；
iv)確定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一個(gè)其他車輛執(zhí)行所述預(yù)測行為的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述預(yù)測行為、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)的；以及
v)基于所述預(yù)測行為、所述置信水平、所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)和所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)來控制自主模式中的車輛。
8.如權(quán)利要求7所述的自主車輛，其中，所述至少一個(gè)傳感器包括以下各項(xiàng)中的至少一者：相機(jī)、雷達(dá)系統(tǒng)、光雷達(dá)系統(tǒng)、全球定位系統(tǒng)和慣性測量單元。
9.如權(quán)利要求7所述的自主車輛，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為基于以下各項(xiàng)中的至少一者來確定所述車輛的當(dāng)前狀態(tài)：所述車輛的當(dāng)前速度、所述車輛的當(dāng)前前進(jìn)方向、所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛的當(dāng)前車道。
10.如權(quán)利要求7所述的自主車輛，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為基于以下各項(xiàng)中的至少一者來確定所述車輛的環(huán)境的當(dāng)前狀態(tài)：所述至少一個(gè)其他車輛各自的位置、所述至少一個(gè)其他車輛各自的速度、障礙物的位置以及道路的地圖。
11.如權(quán)利要求7所述的自主車輛，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為引起以下各項(xiàng)中的至少一者：使所述車輛加速、使所述車輛減速、改變所述車輛的前進(jìn)方向、改變所述車輛的車道、使所述車輛的位置在當(dāng)前車道內(nèi)偏移以及提供警告通知。
12.如權(quán)利要求11所述的自主車輛，其中，所述警告通知包括以下各項(xiàng)中的至少一者：喇叭信號、光信號以及車輛到車輛通信消息傳送。
13.如權(quán)利要求7所述的自主車輛，其中，所述車輛到車輛通信消息傳送是利用專用短程通信(DSRC)設(shè)備來傳送的。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于谷歌公司，未經(jīng)谷歌公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201380023262.3/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 圖像編碼裝置、圖像編碼方法、圖像譯碼裝置、圖像譯碼方法、程序以及記錄介質(zhì)
- 圖像編碼裝置、圖像編碼方法、圖像譯碼裝置、圖像譯碼方法
- 圖像編碼裝置、圖像編碼方法、圖像譯碼裝置、圖像譯碼方法
- 基于時(shí)間序列預(yù)測模型適用性量化的預(yù)測模型選擇方法
- 圖像編碼裝置、圖像編碼方法、圖像譯碼裝置、圖像譯碼方法
- 分類預(yù)測方法及裝置、預(yù)測模型訓(xùn)練方法及裝置
- 幀內(nèi)預(yù)測的方法及裝置
- 圖像預(yù)測方法及裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)
- 文本預(yù)測方法、裝置以及電子設(shè)備
- 模型融合方法、預(yù)測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)
