[發明專利]邊界線檢測裝置、邊界線偏離檢測裝置以及邊界線檢測程序

有效

• 申請號: 201380022328.7
• 申請日: 2013-04-15
• 公開（公告）號: CN104272363A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 大井隆司
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;G06T1/00;G06T7/60
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;李德山

技術領域

本發明涉及邊界線檢測裝置、邊界線偏離檢測裝置以及邊界線檢測程序，該邊界線檢測裝置安裝在車輛中并對劃分自身車輛正行駛的巡航區域的內部和外部的邊界線(巡航車道標記)進行檢測，而該邊界線偏離檢測裝置檢測從邊界線的偏離。

背景技術

作為檢測作為車輛的巡航車道標記的邊界線的裝置，已知下述裝置：在該裝置中，當在來自車輛的拍攝圖像內檢測到障礙物時，設置圍繞該障礙物的虛擬線，并利用該虛擬線作為邊界線來引導車輛(例如，參考PTL1)。

引用列表

[專利文獻]

[PTL?1]JP-B-4752311

發明內容

[技術問題]

當在邊界線(例如白色線)不能被檢測到的情況下通過設置在拍攝圖像中的虛擬線引導車輛時，上述技術也是有效的。然而，在巡航區域(巡航車道)的寬度與普通寬度不同的區域(例如接近收費站的入口的區域)中，設置虛擬線可能不一定合適。例如，當在這樣的區域中設置虛擬線時，車輛可能被禁止移動通過虛擬線例如以移動到可用的收費站。

因此，鑒于這樣的問題，本發明的目的是使得能夠抑制在用于對劃分自身車輛正行駛的巡航區域的內部和外部的邊界線進行檢測的邊界線檢測裝置和邊界線檢測程序中將錯誤的虛擬線設置為邊界線。

[問題的解決方案]

為了實現例如這樣的目標，由本申請提供的作為典型示例的邊界線檢測裝置是邊界線檢測裝置(10)，其安裝在車輛中并對劃分自身車輛正行駛的巡航區域的內部和外部的邊界線進行檢測，該邊界線檢測裝置包括：粉刷線檢測單元(15，10，S120)，其檢測繪制在自身車輛的左側和右側的道路表面上的粉刷線；以及虛擬線設置單元(10，S140)，其基于先前檢測的邊界線的位置來設置虛擬線。

邊界線檢測裝置(10)還包括：邊界線設置單元(10，S150)，其使用粉刷線和虛擬線中至少之一來設置邊界線；以及設置禁止單元(10，S130)，其獲取指示自身車輛正接近收費站的接近信息，并在獲取接近信息時禁止邊界線設置單元將虛擬線設置為邊界線。

根據例如這樣的邊界線檢測裝置，可以防止在虛擬線被錯誤地檢測的可能性很高的接近收費站的區域中將虛擬線用作邊界線。因此，可以抑制將錯誤的虛擬線設置為邊界線。

此外，為了實現上述目的，由本申請提供的作為典型示例的邊界線偏離檢測裝置包括：邊界線檢測單元(10，15，16，S110至S150)，其對劃分自身車輛正行駛的巡航區域的內部和外部的邊界線進行檢測；偏離確定單元(10，15，16，S160)，其確定是否存在自身車輛從邊界線偏離的風險；以及輸出單元(10，S170)，其在存在偏離的風險時進行存在偏離的風險的輸出。由上述邊界線檢測裝置構成邊界線檢測單元。

根據例如這樣的邊界線偏離檢測裝置，當存在自身車輛從巡航區域偏離的風險時，可以進行偏離風險警告的輸出。此時，可以抑制將錯誤的虛擬線作為邊界線的輸出。因此，可以準確地進行基于存在偏離風險的輸出的控制。

為了實現上述目的，可以設置邊界線檢測程序，該邊界線檢測程序能夠實現作為構成上述裝置的每個裝置的功能。

附圖說明

[圖1]圖1(a)是示出了應用了本發明的巡航車道偏離檢測系統的總體配置的框圖，并且圖1(b)是示出了偏離檢測ECU的配置的框圖；

[圖2]圖2是由偏離檢測ECU進行的偏離警報處理的流程圖；

[圖3]圖3是在不需要設置虛擬線時的具體示例的鳥瞰圖；

[圖4]圖4是在設置虛擬線時的具體示例的鳥瞰圖；

[圖5]圖5是在收費站附近設置虛擬線時的具體示例的鳥瞰圖；

[圖6]圖6是偏離警報處理內的偏離確定處理的流程圖；

[圖7]圖7(a)是收費站確定處理的流程圖，并且圖7(b)是收費站確定處理內的收費站模式開始確定處理的流程圖；以及

[圖8]圖8是收費站確定處理內的收費站模式結束確定處理的流程圖。

具體實施方式

在下文中將與附圖一起描述本發明的實施例。

[根據本實施例的系統配置]