[發明專利]車載雷達設備及其目標檢測方法

無效

• 申請號: 201380012523.1
• 申請日: 2013-03-15
• 公開（公告）號: CN104185798A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 宇山龍典;松岡圭司
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;尹瑩瑩

技術領域

本發明涉及一種安裝在車輛中的車載雷達設備，例如毫米波雷達。具體地，本發明涉及一種車載雷達設備及其目標檢測方法，該車載雷達設備在前進方向上從車輛發射無線電波，從目標如前方車輛接收發射的無線電波的反射波，通過信號處理檢測目標的距離、相對速度、朝向等，并且甚至非常接近前方車輛時在不失去目標的情況下執行檢測。

背景技術

通常，已知使用毫米波雷達作為安裝在車輛中的車載雷達的車間控制設備。例如，車載雷達在車輛的前進方向上通過使用雷達系統如調頻連續波(FMCW)系統從發射天線發射無線電波。車載雷達通過接收天線接收由存在于車前的目標反射的、發射波的反射波。車載雷達隨后從反射波的接收信號測量目標的距離、相對速度、朝向等，從而檢測作為目標的前方車輛。車間控制設備控制車輛巡航以維持與由車載雷達檢測的前方車輛的固定車間距離。

在像這樣的車間控制設備中，通常，從車載雷達輸出的無線電波的上/下方向上的波束寬度被縮窄。因此，例如，當車輛高度高的前方車輛接近時，前方車輛離開了波束的檢測范圍。前方車輛作為可以由反射波測量的目標丟失了。前方車輛不能正確地被檢測為目標。

這里，作為響應于在以這種方式接近時不能準確地將前方車輛檢測為目標的情況的出現(下文中稱為接近丟失)的現有技術，例如已知PTL1中描述的車載雷達。為了防止目標的接近丟失，車載雷達設備使用如下配置：其中，當與由雷達測量的前方車輛的車間距離在可能出現接近丟失的距離內時，改變發射的無線電波的波束方向，車間距離隨之變得更短，雷達的接收輸出接近能夠實現目標檢測的水平。

[引用列表]

[專利文獻]

[PTL1]JP-A-2003-121542

發明內容

[技術問題]

然而，在上面描述的車載雷達設備中，需要提供用于改變輸出無線電波的波束方向的機制，如用于機械地將天線轉到仰角方向的機制、用于形成相控陣天線的多個天線元件，以及移相器。因此，出現的問題是車載雷達設備的結構變得復雜，并且可靠性也變差。

鑒于這樣的問題，實現本發明。本發明的目的是提供一種車載雷達設備及其目標檢測方法，其通過使用簡單和高度可靠的結構，即使在接近目標時也能夠防止接近丟失，并且能夠準確地檢測目標。

[問題的解決方案]

根據本發明的第一方面的車載雷達設備包括發射裝置、接收裝置、測量裝置、速度獲取裝置、形狀計算裝置和確定裝置。

發射裝置在本車的前進方向上發射在豎直方向上具有預定波束寬度的無線電波。接收裝置從位于本車前的目標接收從發射裝置輸出的無線電波的反射波。測量裝置基于由接收裝置接收的反射波的接收功率測量從本車到目標的距離。

速度獲取裝置獲取本車的速度。形狀計算裝置測量由接收裝置接收的反射波的接收功率相對于距本車的距離的功率值，并且計算測量的功率值的變化曲線形狀。當由速度獲取裝置獲取的本車的速度是預定值或更小且由測量裝置測量的從本車到目標的距離是預定值或更小時，確定裝置確定由形狀計算裝置計算的功率值的變化曲線形狀的一部分作為待檢測的目標。變化曲線形狀的該部分，在相比于功率值的最大值更接近本車的距離處的功率值的局部最大值或拐點值中，表示如下功率值的局部最大值或拐點值，其與功率值的最大值的功率差在預定范圍內。

根據這樣的車載雷達裝置，通過使用簡單和高度可靠的結構，即使在目標被接近時，也可以防止接近丟失。

當接收裝置從前方車輛接收從發射裝置發射的無線電波的反射波時，例如通過使用FMCW系統中的拍頻信號頻率或脈沖波中的延時，可以測量到前方車輛的距離。

此時，當本車和前方車輛(目標)例如在紅燈處停止時，本車在減速的同時接近前方車輛。然后，例如，當本車接近具有高的車輛高度的停止的前方車輛時，前方車輛的后端部分離開了波束范圍，因為從發射單元發射的無線電波的豎直方向上的波束寬度只具有預定值(通常，豎直方向上的波束寬度被縮窄、以執行準確的距離測量)。會出現不能檢測前方車輛的后端部分的情形。

此外，例如，當前方車輛的車輛高度高、并且從車身的多個部分如車身的后端部分和輪胎接收反射波時，難以確定多個反射中的哪個反射波是由目標反射的。

因此，首先，速度獲取裝置獲取本車的速度。當速度是預定值或更小且由測量裝置測量的從本車到前方車輛(目標)的距離是預定值或更小時，前方車輛被確定為待檢測的目標。其結果是，前方車輛可以準確地被確定為目標。