[發明專利]駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法

有效

• 申請號: 201380010882.3
• 申請日: 2013-02-27
• 公開（公告）號: CN104126196B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 小川惠以子;鈴木俊輔
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R1/00;B60R21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 潘煒,郎志濤

發明的背景

技術領域

本發明涉及用于為車輛的駕駛者提供駕駛上輔助的駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法。

背景技術

近年來，為車輛駕駛者提供各種類型的駕駛輔助的裝置是已知的。作為這種裝置，例如，提出了一種在專利公開PTL 1中公開的系統。該裝置使用已由車載攝像機捕捉的在車輛行駛方向上的區域的圖像。具體地，該裝置使用圖像識別從該圖像檢測道路上的行駛車道(簡言之，諸如白線之類的車道)。然后，該裝置基于檢測到的行駛車道與車輛之間的位置關系來進行駕駛輔助，比如發出警報。

文獻列表

專利文獻

[PTL 1]JP-A-2010-247656

在上述的基于行駛車道的檢測來執行駕駛輔助的駕駛輔助裝置的情況下，當未能檢測到行駛車道時，不能執行駕駛輔助。因此，當未能檢測到行駛車道時，可以考慮通過對過去已經檢測到的行駛車道進行外推來設定外推行駛車道。然后，可以使用外推行駛車道來執行駕駛輔助。

然而，即使設定了外推行駛車道，但如果用于外推行駛車道的設定條件不適當，則不能適當地執行駕駛輔助。

發明內容

鑒于上述問題達成了本發明。本發明的目的是提供一種即使未能檢測到行駛車道也能夠適當地執行駕駛輔助的駕駛輔助裝置。

根據一個合適的方面的駕駛輔助裝置是對行駛在道路上的車輛進行駕駛輔助的駕駛輔助裝置。駕駛輔助裝置包括：行駛車道檢測裝置，其用于對道路上的行駛車道進行檢測；以及外推裝置，其用于當行駛車道檢測裝置未能檢測到行駛車道時設定外推行駛車道，該外推行駛車道通過對先前檢測到的行駛車道進行外推而形成。

此外，駕駛輔助裝置包括：外推時間決定裝置，其用于基于先前檢測到的行駛車道與車輛之間的距離和/或車輛的橫向速度來決定用于設定外推行駛車道的時間長度；以及偏離判定裝置，其用于判定車輛在預先設定的參考時間內是否會偏離由行駛車道檢測裝置檢測到的行駛車道或由外推裝置設定的外推行駛車道。

因此，即使當未能檢測到行駛車道時，駕駛輔助裝置也可以使用外推行駛車道來執行駕駛輔助。

另外，駕駛輔助裝置基于先前檢測到的行駛車道與車輛之間的距離和/或車輛的橫向速度來決定用于設定外推行駛車道的時間長度。因此，可以適當地決定用于設定外推行駛車道的時間。

另外，根據另一方面的駕駛輔助方法還實現了與上述的作用效果類似的作用效果。

附圖說明

在附圖中：

圖1是根據實施方式的駕駛輔助裝置的構成的框圖；

圖2是由駕駛輔助裝置執行的駕駛輔助處理的流程圖；

圖3是由駕駛輔助裝置執行的行駛車道檢測處理的流程圖；

圖4是由駕駛輔助裝置執行的警報控制處理的流程圖；

圖5是由駕駛輔助裝置執行的外推處理的流程圖；

圖6是由駕駛輔助裝置執行的顯示處理的流程圖；

圖7(a)和圖7(b)是行駛車道、外推行駛車道以及外推幀的說明圖；

圖8(a)和圖8(b)是行駛車道、外推行駛車道以及外推幀的說明圖；以及

圖9(a)和圖9(b)是在顯示裝置中的顯示的說明圖和在顯示裝置中的另一顯示的說明圖。

具體實施方式

將參照附圖描述本發明的實施方式。

[駕駛輔助裝置的構成]

將參照圖1描述駕駛輔助裝置1的構成。駕駛輔助裝置1是安裝在車輛3中的車載裝置。駕駛輔助裝置1可以對在道路上行駛的車輛3進行駕駛輔助。駕駛輔助裝置1包括攝像機5(對應于行駛車道檢測裝置)、車速檢測裝置7、偏航檢測裝置9、轉向扭矩檢測裝置11、車道偏離報警/車道保持輔助(LDW/LKA)開關13、顯示裝置15(對應于顯示裝置)、轉向扭矩產生裝置17、蜂鳴產生裝置19(對應于警報裝置)、制動下踏量傳感器21、轉向信號開關23、方向盤角度檢測裝置24以及駕駛輔助電子控制單元(ECU)25(在功能上由行駛車道檢測裝置、外推裝置、外推時間決定裝置和偏離判定裝置組成)。

攝像機5安裝在車輛3的中央前方側上。攝像機5捕捉包括自身車輛3前方的道路的景象并且輸出其圖像數據。

車速檢測裝置7對車輛3的車速進行檢測。偏航檢測裝置9對車輛3的轉彎方向上的角速度(偏航率)進行檢測。轉向扭矩檢測裝置11對由車輛3的駕駛者施加給方向盤的扭矩M的量進行檢測。