[實(shí)用新型]電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320897379.1
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN203973540U
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李成余
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州牛牛氣動科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/08
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動化設(shè)備，更具體地說，涉及一種自動化機(jī)械手。?

背景技術(shù)

機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。?

機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供了一種電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手，工作方式靈活，整體結(jié)構(gòu)緊湊，手爪的夾緊力可以實(shí)現(xiàn)有效的控制，手爪的開口尺寸精密穩(wěn)定。?

一種電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手，主要包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動部分和夾持部分，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動部分包括連接板、減速器和伺服電機(jī)，所述伺服電?機(jī)通過法蘭盤固連至所述減速器，所述減速器的主軸上固連有所述連接板，所述夾持部分固連于所述連接板；所述夾持部分包括：殼體、左手指、左滑塊、左齒條、導(dǎo)軌、右手指、右滑塊、伺服電機(jī)、同步帶、減速器、右齒條和齒輪；所述導(dǎo)軌沿手指開合的方向固連于所述殼體上，所述左滑塊和所述右滑塊滑動連接于所述導(dǎo)軌上；所述左滑塊固連于所述左齒條，所述右手指固連于所述右滑塊上；所述伺服電機(jī)通過同步帶連接至所述減速器，所述減速器的輸出軸上固連有所述齒輪，所述齒輪和所述左齒條及所述右齒條同時(shí)嚙合；所述左齒條和所述右齒條成平行布置。?

更具體地，所述減速器為無回差的精密減速器。?

更具體地，所述手爪包括手爪體和手指，所述手指位于所述手爪體的兩側(cè)。?

見圖，所述連接板上設(shè)置中心孔，所述中心孔和所述主軸匹配；所述連接板上設(shè)置有拉緊螺栓。?

更具體地，所述伺服電機(jī)的輸出軸上固連有小同步帶輪，所述減速器的輸入軸上固連大同步帶輪，所述小同步帶輪和所述大同步帶輪之間連接有所述同步帶。?

本實(shí)用新型的有益效果如下：?

所述伺服電機(jī)通過法蘭盤固連至所述減速器，所述減速器的主軸上固連有所述連接板，所述手爪固連于所述連接板。所述伺服電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速經(jīng)過所述減速器的減速后，扭矩變大。?

所述連接板上設(shè)置有拉緊螺栓，擰緊所述拉緊螺栓，使所述中心孔的孔徑變小，所述連接板緊固并連接于所述主軸上。所述連接板的另一側(cè)固連于所述手爪體上。所述伺服電機(jī)用于控制所述手爪轉(zhuǎn)動。?

所述伺服電機(jī)輸出的扭矩通過所述減速器的減速后，增加扭矩，?用于驅(qū)動所述齒輪回轉(zhuǎn)。所述齒輪回轉(zhuǎn)，帶動所述左齒條和所述右齒條向兩則相反的方向移動，進(jìn)而帶動所述左滑塊、左齒條、左手指，以及所述右手指、右滑塊、右手指，構(gòu)成合攏或者張開的運(yùn)動姿態(tài)。?

設(shè)置所述伺服電機(jī)的控制模式為扭矩模式，可以控制伺服電機(jī)的輸出扭矩，進(jìn)而可以所述左手指、右手指合攏時(shí)候的夾緊力。?

利用所述伺服電機(jī)的精密的運(yùn)行精度，可以對所述左手指、右手指合攏或者張開的開口尺寸進(jìn)行精密控制。?

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖2是本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖3是本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；?

圖4是本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖及局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；?

圖5是本實(shí)用新型電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。?

111殼體，112左手指，113左滑塊，114左齒條，115導(dǎo)軌，116右手指，117右滑塊，118伺服電機(jī)，119同步帶，120小同步帶輪，121大同步帶輪，122減速器，123右齒條，124齒輪。?

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但不構(gòu)成對本實(shí)用新型的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述，本實(shí)用新型提供了一種電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手，可以應(yīng)用于自動化設(shè)備上，電機(jī)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手用于搬運(yùn)工件，具有高度?穩(wěn)定和很高的運(yùn)動精度。?

見圖1至5。?