[實用新型]柔性驅動元件的支撐件、末端執行器和外科手術器械

有效

• 申請號: 201320895713.X
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN203736251U
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 李宇;王永奉;張淦;方云才;汪炬
• 申請（專利權）人: 瑞奇外科器械（中國）有限公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072;A61B17/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 杜秀科

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種柔性驅動元件的支撐件、末端執行器和外科手術器械。

背景技術

切割縫合器是外科手術中經常使用到的一種外科手術器械，具有切割和縫合組織的功能。如圖1a所示，切割縫合器主要包括：手柄100、細長體200和末端執行器300，其中，手柄100用于被操作者握持和操作，以提供控制和驅動，手柄100的遠側（操作時靠近操作者的一側為近側，遠離操作者的一側為遠側）通過細長體200與末端執行器300連接，末端執行器300在手柄100的驅動和控制下對組織執行切割和縫合。末端執行器按照其結構類型可分為直線式和彎轉式兩種，其中，如圖1a和圖1b所示，彎轉式末端執行器的釘砧臂301和釘匣臂302可繞樞轉軸303轉動并鎖定在合適的彎轉角度。

彎轉式末端執行器中一般都配置有柔性驅動元件以及支撐柔性驅動元件并為其提供導向的支撐件。現有技術中，支撐件通常采用柔性支撐件或剛性支撐件。柔性支撐件會隨末端執行器的彎轉產生一定的彎轉變形，柔性驅動元件可在彎轉的柔性支撐件中前進，這類支撐件對柔性驅動元件的支撐力不足，極易導致柔性驅動元件無法有效傳遞器械所需的驅動力或者產生破壞性永久變形（指彈性體在外力作用下產生變形，當外力消失后變形不可恢復），從而增加外科手術醫生的操作難度。另外一種剛性支撐件的結構如圖1c所示，包括底板48、狗骨頭狀連接件160和彎轉框架元件114，狗骨頭狀連接件160的近端銷軸157可樞轉的連接到底板48的孔1824中，狗骨頭狀連接件160的遠端銷軸159可在彎轉框架元件114下側的槽1826中滑動，并且狗骨頭狀連接件160和彎轉框架元件114的底部分別具有導向槽163、164，以為柔性驅動元件的前進提供導向，彎轉的柔性驅動元件相對于此類支撐件運動時，二者之間會產生較大的摩擦力，因而這類支撐件需要操作者提供較大的驅動力才能實現器械的驅動，操作較為不便，并且該類支撐件的結構比較復雜，加工裝配成本較高。這些問題在包含柔性驅動元件和支撐件的其它類似外科手術器械中同樣存在。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種柔性驅動元件的支撐件、末端執行器和外科手術器械，該支撐件可為柔性驅動元件提供良好的支撐，使柔性驅動元件能夠有效傳遞器械所需的驅動力且不易產生破壞性永久變形，此外，支撐件可減小器械所需的驅動力，不但便于外科手術器械的操作，而且結構簡單，加工裝配成本較低。

本實用新型實施例所提供的柔性驅動元件的支撐件，包括鏈式連接的至少兩節連接件，每節所述連接件具有凹槽，所述至少兩節連接件的所述凹槽組成供所述柔性驅動元件滑動裝配的支撐導向槽。

在本實用新型技術方案中，至少兩節連接件鏈式連接，連接件的剛性使得支撐件可為柔性驅動元件提供良好的支撐，使柔性驅動元件能夠有效傳遞器械所需的驅動力且不易產生破壞性永久變形，鏈式連接的方式使得支撐件整體具有一定的柔性，可減小器械的驅動力，便于外科手術器械的操作，并且結構簡單，加工裝配成本較低。

優選的，所述凹槽的槽深大于所述柔性驅動元件滑動裝配部分的高度的二分之一。這樣，支撐導向槽對柔性驅動元件的支撐面積較大，可以為柔性驅動元件提供更好的支撐，避免柔性驅動元件因支撐面積不足而導致無法有效傳遞器械所需的驅動力，或者產生破壞性永久變形，甚至脫出支撐導向槽。

優選的，相鄰兩節所述連接件鉸接。

具體的，每節所述連接件中，其中一個連接端具有第一凸緣，另一個連接端具有第一臺階槽；

相鄰兩節所述連接件中，其中一節連接件的所述第一凸緣嵌入另一節連接件的所述第一臺階槽并與所述第一臺階槽的臺階鉸接。

具體的，所述至少兩節連接件包括交替排列的第一連接件和第二連接件，其中，所述第一連接件的兩個連接端分別具有與所述第一連接件的本體形成第二臺階槽的第二凸緣，所述第二連接件的兩個連接端分別具有第三凸緣，所述第三凸緣嵌入相鄰的所述第二臺階槽并與所述第二臺階槽的臺階鉸接。

以上兩個實施例的鏈式連接結構均可以實現相鄰兩節連接件之間的相對轉動，以使支撐件具有一定的柔性，此外，支撐件的結構也較為緊湊。

可選的，相鄰兩節所述連接件分別與一中間連接件鉸接。

具體的，每節所述連接件的兩個連接端分別具有與所述連接件的本體形成第三臺階槽的第四凸緣，所述中間連接件嵌入相鄰兩節所述連接件位置相面對的兩個所述第三臺階槽并分別與兩個所述第三臺階槽的臺階鉸接。

該實施例的鏈式連接結構也可以實現相鄰兩節連接件之間的相對轉動，使支撐件具有一定的柔性，支撐件的結構也較為緊湊。