[實用新型]一種玻璃基板存放裝置

有效

• 申請號: 201320893096.X
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN203726497U
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 程文舉
• 申請（專利權）人: 武漢天馬微電子有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J13/08;B25J19/06;B25H3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及玻璃基板存放技術，特別是涉及一種能夠防止玻璃基板破碎的機器人手臂。

背景技術

近年來，傳感器在朝著靈敏、精確、適應性強、小巧和智能化的方向發展。在這一過程中，光纖傳感器這個傳感器家族的新成員倍受青睞。光纖具有很多優異的性能，例如：抗電磁干擾和原子輻射的性能，徑細、質軟、重量輕的機械性能；絕緣、無感應的電氣性能；耐水、耐高溫、耐腐蝕的化學性能等，它能夠在人達不到的地方，如高溫區，或者對人有害的地區，如核輻射區，起到人的耳目的作用，而且還能超越人的生理界限，接收人的感官所感受不到的外界信息。

在LCD制造行業，搬運玻璃基板的機器人手臂與玻璃基板寄存器碰撞有兩種原因：一是寄存器內支撐玻璃基板的支撐架變形所引起的碰撞；二是機器人手臂位置不正確所發生的與寄存器外框架之間碰撞。玻璃基板搬送使用的機器人價格昂貴，并且玻璃基板很薄，只有0.5mm至0.7mm，所以一旦發生上述任一碰撞，即會造成玻璃基板破碎和/或機器人手臂損傷，損失非常大。

實用新型內容

本實用新型提供一種玻璃基板存放裝置，包括機器人手臂，所述機器人手臂用于移動玻璃基板，在所述機器人手臂的端部設置有激光傳感器，所述激光傳感器通過發射和接受反射的激光光束來測試機器人手臂距離障礙物的距離。

優選地，所述機器人手臂包括多條平行排列的手臂，每條手臂的端部分別設置有激光傳感器。

優選地，每條手臂的端部分別設置有激光傳感器設置于同一位置。

優選地，還包括一玻璃基板存放器，當機器人手臂將玻璃基板向所述玻璃基板存放器內容移動時，所述激光傳感器用于玻璃基板存放器內是否有障礙物及機器人手臂距離障礙物的距離。

優選地，當機器人手臂距離障礙物的距離小于預定值時，機器人手臂停止運轉。

優選地，所述機器人手臂還包括一報警器，當當機器人手臂距離障礙物的距離小于預定值時，報警器發出警報。

優選地，所述激光光束的直徑為1.5mm。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的機器人手臂10的示意圖；

圖2為機器人手臂10向玻璃基板存放器存放玻璃時的示意圖。

具體實施方式

請參考圖1，圖1為本實用新型提供的機器人手臂10的示意圖，所述機器人手臂10包括多條平行排列的手臂11和12，在每條手臂的的端部都設置有激光傳感器，分別為激光傳感器13和激光傳感器14。具體地，所述激光傳感器13設置在手臂11的端部，所述激光傳感器14設置在手臂12的端部。并且激光傳感器13和激光傳感器14設置在同一水平線上，即每個手臂的同一位置處設置激光傳感器。

所述激光傳感器13和14可以發出激光光束，所述激光光束發射到物體上，物體會反射激光光束向激光傳感器的方向。當所述物體到激光傳感器的距離小于預定值D時，激光傳感器可以接受到物體反射回來的激光光束，即激光傳感器檢測到了物體。

接著，請參考圖2，圖2為機器人手臂10向玻璃基板存放器存放玻璃時的示意圖。所述玻璃基板存放器20為一個箱子狀的物體，其底面及四個側面是密閉的，其頂端有一個蓋子，蓋子可以打開。在圖2中未示出蓋子，并且為了清楚示出機械手臂10向玻璃基板存放器20內存放玻璃基板的動作，有一個側面未示出。

所述玻璃基板存放器20包括多個槽間隔21，所述相鄰的槽間隔21之間形成了玻璃基板22的容納空間23。當機器人手臂10承載玻璃基板22后，會將玻璃基板22真空吸附在手臂上，然后向容納空間23內移動。

同時，激光傳感器13和14連續不斷向外發出激光光束并檢測是否有反射信號返回。并且所述激光傳感器13和14發射激光光束的方向是朝向璃基板存放器20的最接近的一個內側方向，或者至少朝向璃基板存放器20的一個內側方向。

比如璃基板存放器20的內側壁上有一個異物30，當機器人手臂10承載玻璃基板22剛剛進入容納空間23時，雖然激光傳感器13和14發射激光光束，但是因異物30距離較遠，機器人手臂10為檢測到異物30，從而會繼續向內移動。隨著進一步的向內移動，當異物30距離激光傳感器13的距離小于預定距離D13時，機器人手臂10可以檢測到異物30反射回的激光射線，從而檢測到異物30的存在。此時，機器人手臂10停止移動，放置異物30造成玻璃基板22的破碎或者破損。

進一步，所述機器人手臂10還設置有報警器，當機器人手臂10為檢測到異物30時，報警器會進行報警，通知人員來處理問題。