[實用新型]一種通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統

有效

• 申請號: 201320892465.3
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN203680323U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 蒙山;謝永麟;邱觀軍
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 陳健

1.一種通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，用于保護一個多旋翼機器人，其特征在于，該多旋翼機器人包括多個相交的支架，該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統包括多個連接節點及多個連接棒，該多個連接節點將該多個連接棒相互連接，以組成一個球籠保護架，該球籠保護架與該多個支架固定連接，該球籠保護架包括一個由三個相等的正十二邊形兩兩正交構成的正十二邊形骨架，該正十二邊形骨架以該多個相交的支架的交點為中心，該球籠保護架以該多個相交的支架的交點為球心，該正十二邊形骨架的各頂點與該球心之間的距離為該球籠保護架的球半徑。?

2.如權利要求1所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，該球籠保護架還包括六個正四面錐體骨架，該六個正四面錐體骨架的四條棱為該正十二邊形骨架上相交的四條邊，每個正四面錐體骨架的四條棱的交點為該正四面錐體的頂點，每個正四面錐體骨架的四條棱上與對應的頂點相對的另一端的端點中相鄰的端點兩兩連接起來形成的四條線段為該正四面錐體骨架的底邊。?

3.如權利要求2所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統還包括八個六棱錐骨架，每個該六棱錐骨架包括一個六邊形底面及一個錐頂點，該六棱錐骨架的錐頂點與該六邊形底面的六個面頂點的連線為該六棱錐的六條側棱，該六邊形底面包括三條第一邊及三條第二邊，每兩條第一邊之間均連接一條該第二邊，該三條第一邊的長度相等，該三條第二邊的長度相等，且該第一邊的長度不等于該第二邊的長度，該三條第一邊為該正十二邊形骨架的邊，該三條第二邊為該正四面錐體的底邊，該三條第一邊與該三條第二邊都是共面的，相鄰的該第一邊與該第二邊的夾角均為120度，該六棱錐骨架的錐頂點在該六邊形底面上的投影為該六邊形底面的對稱中心，該六邊形底面的六個面頂點與該六棱錐骨架的錐頂點位于同一個球面上，該六棱錐骨架的錐頂點與該球籠保護架的球心的連線垂?直于該六邊形底面所在的平面，該六棱錐骨架的錐頂點到該球籠保護架的球心的距離等于該球籠保護架的球半徑。?

4.如權利要求2所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統還包括一個底部反向正四面錐體骨架，該底部反向正四面錐體骨架位于該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統的底部，且與該六個正四面錐體骨架的形狀相同；該六個正四面錐體骨架均朝向遠離該球心的方向凸起，該底部反向正四面錐體骨架朝向靠近該球心的方向凸起。?

5.如權利要求1所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，該球籠保護架上所有該連接節點都分布在一個以該多個相交的支架的交點為球心的球體上。?

6.如權利要求1所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，該正十二邊形骨架為一個七十二面體。?

7.如權利要求1所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，每個連接節點均包括一個頂點及自該頂點向外延伸的多條連接柱，且每個連接柱的末端沿其自身的軸向均開設一用于插設該連接棒的連接孔，該連接孔的孔徑比該連接棒的外徑稍小，使得該連接孔與該連接棒緊配合。?

8.如權利要求7所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，該多個連接節點中的用于與該多個支架固定連接的連接節點還包括一個中心柱，該中心柱位于該多個連接柱的中心位置，該中心柱的外徑比該支架的末端的容置孔的內徑稍大，使得該連接節點與該支架緊配合。?

9.如權利要求8所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特征在于，該中心柱的側壁上設置至少一卡扣，且該支架的側壁上開設至少一與該容置孔貫通的卡槽，該至少一卡扣與對應的卡槽相配合，以將該連接節點與該支架相固定。?

10.如權利要求9所述的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統，其特?征在于，該至少一卡扣中的每個卡扣均包括一個圓弧形的彈片，當該彈片受到擠壓時，產生較大形變，使得該連接節點插入該支架內；當該彈片移動到對應的卡槽處時，該彈片插入對應的卡槽內。?