[實用新型]一種通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320892465.3
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN203680323U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蒙山;謝永麟;邱觀軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 深圳市恒申知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 陳健

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于機器人的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)。

背景技術(shù)

通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)主要是防止螺旋槳在高速旋轉(zhuǎn)的過程中與異物碰撞，同時還能保護多旋翼機器人整體支架的安全?，F(xiàn)有的通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)大致可分為兩類：基于二維平面保護支撐架和基于三維空間保護支撐架?；诙S平面保護支撐架不能給多旋翼機器人提供全方位的保護。基于三維空間保護支撐架分為膠囊型和球籠型兩種。膠囊型保護支撐架強度不好。它與多旋翼機器人的連接只有兩個桿，當(dāng)多旋翼機器人以很高的速度與外部異物碰撞時，支撐架變形比較大，會與螺旋槳的旋轉(zhuǎn)空間重疊，造成螺旋槳的損壞；同時由于膠囊型保護支撐架的外形類似于膠囊，多旋翼機器人平放在底面是很難保證螺旋槳與底面平行，這樣在起飛過程中比較困難。球籠型保護支撐架對多旋翼機器人的保護是最好的，但是現(xiàn)有的球籠型保護支撐架中每個連接節(jié)點都是用螺絲螺母緊固的裝配方式，零部件加工成本高；安裝調(diào)試不方便；連接節(jié)點多，連接棒多，導(dǎo)致多旋翼機器人重量加重，耗材多。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)，旨在能夠給多旋翼機器人提供全方位的保護，加工制造成本低、耗材少且安裝調(diào)試方便。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，一種通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)，用于保護一個多旋翼機器人。該多旋翼機器人包括多個相交的支架。該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)包括多個連接節(jié)點及多個連接棒。該多個連接節(jié)點與該多個連接棒組成一個球籠保護架。該球籠保護架與該多個支架固定連接。該球籠保護架包括一個由三個相等的正十二邊形兩兩正交構(gòu)成的正十二邊形骨架。該正十二邊形骨架以該多個相交的支架的交點為中心。該球籠保護架以該多個相交的支架的交點為球心。該正十二邊形骨架的各頂點與該球心之間的距離為該球籠保護架的球半徑。

進一步地，該球籠保護架還包括六個正四面錐體骨架。該六個正四面錐體骨架的四條棱為該正十二邊形骨架上相交的四條邊，每個正四面錐體骨架的四條棱的交點為該正四面錐體的頂點，每個正四面錐體骨架的四條棱上與對應(yīng)的頂點相對的另一端的端點中相鄰的端點兩兩連接起來形成的四條線段為該正四面錐體骨架的底邊。

進一步地，該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)還包括八個六棱錐骨架。每個該六棱錐骨架包括一個六邊形底面及一個錐頂點。該六棱錐骨架的錐頂點與該六邊形底面的六個面頂點的連線為該六棱錐的六條側(cè)棱。該六邊形底面包括三條第一邊及三條第二邊。每兩條第一邊之間均連接一條該第二邊。該三條第一邊的長度相等，該三條第二邊的長度相等，且該第一邊的長度不等于該第二邊的長度。該三條第一邊為該正十二邊形骨架的邊，該三條第二邊為該正四面錐體的底邊。該三條第一邊與該三條第二邊都是共面的。相鄰的該第一邊與該第二邊的夾角均為120度。該六棱錐骨架的錐頂點在該六邊形底面上的投影為該六邊形底面的對稱中心。該六邊形底面的六個面頂點與該六棱錐骨架的錐頂點位于同一個球面上。該六棱錐骨架的錐頂點與該球籠保護架的球心的連線垂直于該六邊形底面所在的平面，該六棱錐骨架的錐頂點到該球籠保護架的球心的距離等于該球籠保護架的球半徑。

進一步地，該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)還包括一個底部反向正四面錐體骨架。該底部反向正四面錐體骨架位于該通用多旋翼機器人骨干支撐安全防護系統(tǒng)的底部，且與該六個正四面錐體骨架的形狀相同。該六個正四面錐體骨架均朝向遠離該球心的方向凸起，該底面反向正四面錐體骨架朝向靠近該球心的方向凸起。

進一步地，該球籠保護架上所有該連接節(jié)點都分布在一個以該多個相交的支架的交點為球心的球體上。

進一步地，該正十二邊形骨架為一個七十二面體，每個該基本連接點都分布在與該七十二面體共心的球面上。

進一步地，每個連接節(jié)點均包括一個頂點及自該頂點向外延伸的多條連接柱。每個連接柱的末端沿其自身的軸向均開設(shè)一用于插設(shè)該連接棒的連接孔，該連接孔的孔徑比連接棒的外徑稍小，使得該連接孔與該連接棒進行緊配合。

進一步地，該多個連接節(jié)點中的用于與該多個支架固定連接的連接節(jié)點還包括一個中心柱，該中心柱位于該多個連接柱的中心位置，該中心柱的外徑比該支架的末端的容置孔的內(nèi)徑稍大，使得該連接節(jié)點與該支架進行緊配合。

進一步地，該中心柱的側(cè)壁上設(shè)置至少一卡扣，且該支架的側(cè)壁上開設(shè)至少一與該容置孔貫通的卡槽。該至少一卡扣與對應(yīng)的卡槽相配合，以將該連接節(jié)點與該支架相固定。