[實用新型]瓦型磁體移動換向抓取機械手

有效

• 申請號: 201320886987.2
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN203752146U
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 黃建明;張云;陳建章;包希清
• 申請（專利權）人: 重慶凌達磁材科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 朱振德

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，具體涉及一種用于抓取瓦型磁體的移動換向抓取機械手。

背景技術

瓦形磁體目前被國內外廣泛使用，我國是世界上的磁瓦出口大國。磁瓦在完成壓制成型、燒結工序后，即進入磨加工工序，磁瓦的磨削工序包括 ：弦寬兩平面及底平面磨削，軸長兩端面磨削，軸端內、外圓弧倒角，內、外弧面粗、精磨等工序。在瓦型磁體的內圓弧面、外圓弧面和弦寬兩側面的磨削工序中，瓦形磁體的軸線與輸送軌道平行，而在瓦形磁體的軸長兩端面磨削工序需要將磁體的軸長兩端面位于輸送軌道的兩側，因此，磁體在各個磨削工序之間轉運的過程中需要轉向，而現有的瓦形磁體磨削設備中一般采用人工來完成磁體的轉向工作，效率低下。

發明內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種瓦型磁體移動換向抓取機械手，該機械手不僅能夠抓取瓦型磁體，而且還能夠將瓦型磁體旋轉換向，以滿足不同磨削工序之間的要求。

為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種瓦型磁體移動換向抓取機械手，包括設置在磁體抓取工位和磁體落料工位上方的滑軌，所述滑軌上設有無桿氣缸，所述無桿氣缸上安裝有旋轉氣缸，所述旋轉氣缸上安裝有上下伸縮氣缸，所述上下伸縮氣缸的活塞桿上連接設有用于抓取磁體的機械手，所述旋轉氣缸的轉軸為豎直線。

進一步，所述機械手包括兩個相對設置的抓取手和安裝在所述旋轉氣缸上并用于驅動兩個所述抓取手相向運動或相背運動的抓取氣缸。

進一步，所述無桿氣缸的兩端分別設有凸塊，所述滑軌的兩端與所述凸塊對應設有碰頭。

進一步，所述凸塊或碰頭上設有接觸開關。

進一步，還包括控制系統，所述控制系統包括與所述接觸開關電連接的控制器、設置在所述無桿氣缸的氣路上的換向電磁閥I、設置在所述旋轉氣缸的氣路上的換向電磁閥II、設置在所述上下伸縮氣缸的氣路上的換向電磁閥III和設置在所述抓取氣缸的氣路上的換向電磁閥IV，所述換向電磁閥I、換向電磁閥II、換向電磁閥III和換向電磁閥IV均與所述控制器電連接。

本實用新型的有益效果在于：

本實用新型的瓦型磁體移動換向抓取機械手，通過設置滑軌和無桿氣缸，能夠驅動機械手移動，抓取時，機械手從落料工位移動至抓取工位的過程中，旋轉氣缸驅動機械手旋轉90°，至抓取工位時，在上下伸縮氣缸和機械手共同作用下抓取磁體，其后向落料工位移動的過程中，旋轉氣缸控制機械手再旋轉90°，至落料工位時，機械手放下磁體，如此，可實現磁體的轉向運輸，能夠滿足瓦形磁體不同磨削工序之間的磁體轉向要求。

附圖說明

為了使本實用新型的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進行說明：

圖1為本實用新型瓦型磁體移動換向抓取機械手的結構示意圖；

圖2為控制系統的原理框圖。

具體實施方式

下面將結合附圖，對本實用新型的優選實施例進行詳細的描述。

如圖1所示，為本實用新型瓦型磁體移動換向抓取機械手的結構示意圖。本實施例的瓦型磁體移動換向抓取機械手，包括設置在磁體抓取工位1和磁體落料工位2上方的滑軌3，所述滑軌3上設有無桿氣缸4，所述無桿氣缸4上安裝有旋轉氣缸5，所述旋轉氣缸5上安裝有上下伸縮氣缸6，所述上下伸縮氣缸6的活塞桿上連接設有用于抓取磁體的機械手，旋轉氣缸5的轉軸為豎直線。本實施例的機械手包括兩個相對設置的抓取手7和安裝在所述旋轉氣缸5上并用于驅動兩個抓取手7相向運動或相背運動的抓取氣缸8，利用抓取手7的相向運動，可抓取磁體，利用抓取手7的相背運動，可將磁體放下。

進一步，所述無桿氣缸4的兩端分別設有凸塊9，所述滑軌3的兩端與所述凸塊9對應設有碰頭10，通過設置凸塊9和碰頭10，能夠防止無桿氣缸4與滑軌3的兩端發生機械碰撞。優選的，凸塊9或碰頭10上設有接觸開關11，本實施例的接觸開關11設置在凸塊9上，用于檢測無桿氣缸4的位置。