[實(shí)用新型]帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320885009.6
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN203650510U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦玉堯;李文藝
• 申請（專利權(quán)）人: 上海沃迪自動化裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 趙志遠(yuǎn)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)

單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人因其結(jié)構(gòu)簡單，承載能力大(40kg)，工作頻率高(50次/min)而廣泛用于包裝行業(yè)，用來快速挑選和放置較重的物品。由于其工作頭只能在XOZ平面內(nèi)作平動，限制了它的應(yīng)用。如果在工作頭上安裝一繞Y軸轉(zhuǎn)動的電機(jī)，其機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，編程控制復(fù)雜。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體，其特征在于，該單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體下方設(shè)有擺動機(jī)構(gòu)。

所述的擺動機(jī)構(gòu)包括擺動連桿、擺臂和實(shí)際工作頭，所述的擺動連桿安裝在單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體的常規(guī)工作頭下部，所述的擺臂固定在擺動連桿的輸出軸上，所述的實(shí)際工作頭安裝在擺臂下部。

所述的擺臂的擺動幅度為90°。

所述的擺動連桿的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270°4個(gè)方向。

所述的擺動連桿配置有2個(gè)用于控制擺臂0°和90°兩個(gè)角位置的磁性開關(guān)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)擴(kuò)大了單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用范圍：現(xiàn)有的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的工作頭只能處于水平方向，這限制了它的應(yīng)用。在應(yīng)用過程中常常需要將貨物旋轉(zhuǎn)90度裝箱，或?yàn)榱吮阌谔岢鲐浳锒D(zhuǎn)90度，本實(shí)用新型帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人能完成這樣的操作。

2)結(jié)構(gòu)簡單，控制容易：采用伺服電機(jī)也能實(shí)現(xiàn)工作頭的旋轉(zhuǎn)，那樣就增加了一個(gè)自由度，結(jié)構(gòu)上先進(jìn)了，但造價(jià)高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而實(shí)際應(yīng)用中大部分的工作用擺動連桿代替伺服電機(jī)就可完成。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的主視示意圖。

圖2為本實(shí)用新型帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的左視示意圖。

圖1和圖2中，1為單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體、2為常規(guī)工作頭、3為擺動連桿、4為擺臂、5為實(shí)際工作頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實(shí)施例以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

如圖1和圖2所示，一種帶擺動機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體，該單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體下方設(shè)有擺動機(jī)構(gòu)。

所述的擺動機(jī)構(gòu)包括擺動連桿3、擺臂4和實(shí)際工作頭5，所述的擺動連桿3安裝在單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體的常規(guī)工作頭2下部，所述的擺臂4固定在擺動連桿3的輸出軸上，所述的實(shí)際工作頭5安裝在擺臂4下部。

所述的擺臂4的擺動幅度為90°。所述的擺動連桿3的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270°4個(gè)方向。所述的擺動連桿3配置有2個(gè)用于控制擺臂0°和90°兩個(gè)角位置的磁性開關(guān)。

由于工業(yè)機(jī)器人所作的大都是重復(fù)的工作，在應(yīng)用過程中常常只需要將貨物旋轉(zhuǎn)90度裝箱，或?yàn)榱吮阌谔岢鲐浳镯毷构ぷ饔袝r(shí)處于鉛垂方向有時(shí)處于水平方向，本實(shí)用新型通過擺動連桿來實(shí)現(xiàn)。