[實用新型]一種新型五軸組合式機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320884149.1
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN203738790U
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周小英;張冬陽;蘇裕英;林杰鵬;莊躍新
• 申請（專利權(quán)）人: 泉州梅洋塑膠五金制品有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/02
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司 35205
• 代理人: 王美花

1.一種新型五軸組合式機械手，包括五軸機械手主體，設(shè)于五軸機械手主體上的伸縮臂本體，和兩個對稱設(shè)于五軸機械手主體上并分處伸縮臂本體兩側(cè)的扭轉(zhuǎn)臂；所述伸縮臂本體通過導(dǎo)向軌與所述五軸機械手主體連接，所述伸縮臂本體包括兩個同步的伸縮單臂；其特征在于：兩所述伸縮單臂配設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置；所述扭轉(zhuǎn)臂包括扭轉(zhuǎn)臂架體，固定于扭轉(zhuǎn)臂架體工作側(cè)的基板，和由所述基板承載的扭轉(zhuǎn)臂裝置；所述基板形成有條形透孔，內(nèi)側(cè)面形成有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽包括與所述條形透孔相平行的直線段，和與直線段連通并朝遠離所述條形透孔方向彎曲的弧形段；所述扭轉(zhuǎn)臂裝置包括由所述條形透孔伸出的轉(zhuǎn)動手臂，與所述導(dǎo)向槽相配合的滑塊，連接滑塊和轉(zhuǎn)動手臂的轉(zhuǎn)軸的連接桿，和驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂沿條形透孔移動的驅(qū)動裝置；所述連接桿與所述滑塊樞接在一起，且所述連接桿的長度大于所述直線段中心線與所述條形透孔的中心線之間的距離；所述基板為豎直設(shè)置的長方形，所述條形透孔豎直設(shè)置，所述弧形段處于上部，直線段處于下部，且所述弧形段的高度與兩所述伸縮單臂的高度相應(yīng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述伸縮臂本體通過支撐座與上述導(dǎo)向軌連接；上述位置調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)于所述支撐座上處于兩上述伸縮單臂外側(cè)的外支架，設(shè)于所述支撐座上處于兩伸縮單臂內(nèi)側(cè)的內(nèi)支架，和貫穿內(nèi)支架和兩伸縮單臂且兩端分別與兩外支架連接的調(diào)節(jié)桿；兩所述伸縮單臂滑動套設(shè)于所述調(diào)節(jié)桿上，兩所述伸縮單臂的兩側(cè)分別配設(shè)有螺套于所述調(diào)節(jié)桿上的螺母；兩所述伸縮單臂分別通過調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌與所述支撐座連接；所述調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌包括設(shè)于所述支撐座上表面的調(diào)節(jié)滑軌，和分別設(shè)于兩所述伸縮單臂底部與調(diào)節(jié)滑軌匹配的調(diào)節(jié)滑套；兩個所述調(diào)節(jié)滑軌分處于所述調(diào)節(jié)桿的兩側(cè)且相互平行，各所述伸縮單臂均設(shè)有兩個分別與兩所述調(diào)節(jié)滑軌匹配的所述調(diào)節(jié)所述滑套。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述導(dǎo)向軌包括設(shè)于五軸機械手主體上表面的滑軌，和設(shè)于上述支撐座底部與滑軌匹配的滑套；所述滑軌包括兩條相互平行的單軌，所述支撐座底部設(shè)有兩個分別與兩所述單軌匹配的所述滑套。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述螺母與兩上述伸縮單臂之間墊設(shè)有墊片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述弧形段為圓弧形，所述弧形段末端的切線與上述直線段垂直，且所述弧形段末端至上述條形透孔的中心線之間的距離與上述連接桿的長度相應(yīng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述弧形段的末端連通有沿末端切線方向延伸的延伸段。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述滑塊為與上述基板平行并匹配嵌入上述導(dǎo)向槽內(nèi)的軸承。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述導(dǎo)向槽由固設(shè)于上述基板上的導(dǎo)向板圍成。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述驅(qū)動裝置包括設(shè)于上述基板上處于上述條形透孔一端的驅(qū)動同步帶輪，處于上述條形透孔另一端的從動同步帶輪，配設(shè)于二者之間的同步帶，和驅(qū)動驅(qū)動同步帶輪轉(zhuǎn)動的電機；上述轉(zhuǎn)動手臂的內(nèi)端設(shè)有連接板，所述基板上對應(yīng)此連接板設(shè)有與所述條形透孔平行的導(dǎo)向滑軌，所述連接板設(shè)有與此導(dǎo)向滑軌相匹配的導(dǎo)向滑套；所述連接板與所述同步帶連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種新型五軸組合式機械手，其特征在于：上述電機處于下部，所述電機的輸出軸平行于上述基板的下邊緣，上述驅(qū)動同步帶輪和從動同步帶輪垂直于所述基板。