[實用新型]一種新型五軸組合式機械手

有效

• 申請號: 201320884149.1
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN203738790U
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 周小英;張冬陽;蘇裕英;林杰鵬;莊躍新
• 申請（專利權）人: 泉州梅洋塑膠五金制品有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/02
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司 35205
• 代理人: 王美花

技術領域

本實用新型涉及機械領域的機械手，具體涉及一種伸縮臂適應性、匹配性強，扭轉臂可簡單、輕松、順暢地實現扭轉的新型五軸組合式機械手。

背景技術

機械手的結構已為公知，如中國實用新型專利CN201220587956.2公開一種五軸智能機械手，包括機座、垂直運動機構、擺臂運動機構、水平運動機構、翻轉運動機構和執行端旋轉機構；垂直運動機構載承于機架上，擺臂運動機構載承于垂直運動機構上，水平運動機構載承于擺臂運動機構上，翻轉運動機構載承于水平運動機構上，執行端旋轉機構載承于翻轉運動機構上。垂直運動機構由第一電機、垂直絲桿、垂直螺母和導柱構成；垂直絲桿與垂直螺母配合構成垂直螺母絲桿副；垂直螺母在垂直方向運動的自由度被限制，第一電機對垂直螺母進行傳動；垂直絲桿與導柱連接在一起，導柱隨垂直絲桿作升降運動。擺臂運動機構由第二電機、減速器和連接板構成；第二電機對減速器進行傳動，連接板與減速器的輸出端連接在一起，連接板隨減速器的輸出端作旋轉運動。擺臂運動機構由第二電機、減速器和連接板構成；第二電機對減速器進行傳動，連接板與減速器的輸出端連接在一起，連接板隨減速器的輸出端作旋轉運動；第二電機和減速器安裝在導柱的內部，減速器與導柱固定在一起。水平運動機構由第三電機、水平絲桿、水平螺母、水平托架和水平拖板構成；水平拖板與水平托架之間通過導柱導套副進行導向；水平絲桿與水平螺母配合構成水平螺母絲桿副；第三電機固定在水平托架上，對水平絲桿進行傳動；水平螺母與水平拖板連接在一起。翻轉運動機構由第四電機、翻轉軸座和吊板構成；第四電機固定在吊板上，翻轉軸座安裝在吊板上；翻轉軸座可相對吊板自轉；翻轉軸座的自轉中軸線在水平面內；第四電機對翻轉軸座進行傳動。執行端旋轉機構由第五電機、執行端軸座和執行臂構成；第五電機固定在執行臂上，執行端軸座安裝在執行臂上；執行端軸座可相對執行臂自轉；第五電機對執行端軸座進行傳動。

前述實用新型主要用于沖床，并不適用雙腔或多腔注塑成型機。現有的雙腔或多腔注塑成型機五軸機械手一般包括五軸機械手主體，設于五軸機械手主體上的伸縮臂本體，和兩個設于五軸機械手主體上并分處伸縮臂本體兩側的扭轉臂；所述伸縮臂本體通過導向軌與所述五軸機械手主體連接，所述伸縮臂本體包括兩個同步的伸縮單臂；然而該類機械手的伸縮臂的結構過于死板，其兩個伸縮單臂無法根據雙腔或多腔注塑成型機的各種型號、模腔的位置和間距，以及其他相配合的機械手臂的位置進行調整，在實際生產過程中經常出現適應性差、匹配性差，取放產品操作不夠精確，效率低，給實際生產帶來諸多阻礙；而且前述實用新型主要通過電機實現機械手的相應扭轉臂的扭轉，但是其結構過于復雜，整個結構顯得笨拙，運行不夠靈活順暢，且裝置自身成本及配套電器和裝置成本，以及維護成本都很高，實用性差。

鑒于此，本案發明人對上述問題進行深入研究，遂有本案產生。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種新型五軸組合式機械手，其伸縮臂適應性、匹配性強，取放產品操作更加精確、快速；其扭轉臂可簡單、輕松、順暢地實現扭轉，結構簡單，新穎合理，運轉靈活，成本低，實用性強。

為了達到上述目的，本實用新型采用這樣的技術方案：

一種新型五軸組合式機械手，包括五軸機械手主體，設于五軸機械手主體上的伸縮臂本體，和兩個對稱設于五軸機械手主體上并分處伸縮臂本體兩側的扭轉臂；所述伸縮臂本體通過導向軌與所述五軸機械手主體連接，所述伸縮臂本體包括兩個同步的伸縮單臂；兩所述伸縮單臂配設有位置調節裝置；所述扭轉臂包括扭轉臂架體，固定于扭轉臂架體工作側的基板，和由所述基板承載的扭轉臂裝置；所述基板形成有條形透孔，內側面形成有導向槽，所述導向槽包括與所述條形透孔相平行的直線段，和與直線段連通并朝遠離所述條形透孔方向彎曲的弧形段；所述扭轉臂裝置包括由所述條形透孔伸出的轉動手臂，與所述導向槽相配合的滑塊，連接滑塊和轉動手臂的轉軸的連接桿，和驅動轉動手臂沿條形透孔移動的驅動裝置；所述連接桿與所述滑塊樞接在一起，且所述連接桿的長度大于所述直線段中心線與所述條形透孔的中心線之間的距離；所述基板為豎直設置的長方形，所述條形透孔豎直設置，所述弧形段處于上部，直線段處于下部，且所述弧形段的高度與兩所述伸縮單臂的高度相應。