[實(shí)用新型]一種多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320860655.7
• 申請(qǐng)日: 2013-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN203647656U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐振華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海璟和技創(chuàng)機(jī)器人有限公司;徐振華;顧捷
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來，因交通事故、工傷事故、腦卒中等因素引發(fā)的步行障礙呈現(xiàn)高發(fā)趨勢(shì)，腦卒中、脊椎損傷等疾病患者人群范圍在逐步擴(kuò)大。此類患者除了進(jìn)行手術(shù)或藥物治療，還需要科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練幫助恢復(fù)肢體活動(dòng)能力。

傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練一般由醫(yī)生和治療師手動(dòng)協(xié)助病人進(jìn)行站立行走訓(xùn)練。這種被動(dòng)的訓(xùn)練模式工作強(qiáng)度大，很難保證康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作的一致性，無法適應(yīng)不同康復(fù)階段患者的要求。

因此，如何降低治療人員的工作強(qiáng)度，保證康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作的一致性，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，以降低治療人員的工作強(qiáng)度，保證康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作的一致性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿為兩個(gè)；

所述床架底座包括：

床架，包括底部框架和設(shè)置于所述底部框架上的兩個(gè)支撐架；

可滑動(dòng)地設(shè)置于兩個(gè)所述支撐架上的垂直升降滑塊；

可滑動(dòng)地設(shè)置于所述底部框架上的水平移動(dòng)滑塊；

設(shè)置于所述底部框架上，用于驅(qū)動(dòng)所述水平移動(dòng)滑塊移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)推桿；

柔性索，所述柔性索一端與所述垂直升降滑塊相連，且與所述水平移動(dòng)滑塊聯(lián)動(dòng)；

所述起立床架包括：

轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接塊，設(shè)置于所述垂直升降滑塊上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接塊內(nèi)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸；

與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連的床架主體，所述床架主體上設(shè)置有床墊；

第二驅(qū)動(dòng)推桿，一端鉸接于所述垂直升降滑塊上，另一端鉸接于所述床架主體上；

所述仿生腿與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸直接或間接相連。

優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述仿生腿包括：

直接或間接與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連的髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

與所述髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)配合的髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

與所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)配合的髖關(guān)節(jié)連接塊；

設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上，用于驅(qū)動(dòng)所述髖關(guān)節(jié)連接塊上下移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)推桿；

設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)連接塊上的髖關(guān)節(jié)擺動(dòng)件；

設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)連接塊上，用于驅(qū)動(dòng)所述髖關(guān)節(jié)擺動(dòng)件擺動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置；

與所述髖關(guān)節(jié)擺動(dòng)件相連的膝關(guān)節(jié)連接塊；

設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊上的踝關(guān)節(jié)擺動(dòng)件；

設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊上，用于驅(qū)動(dòng)所述踝關(guān)節(jié)擺動(dòng)件擺動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置；

與所述踝關(guān)節(jié)擺動(dòng)件相連的踝關(guān)節(jié)連接塊；

設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊上的腳踏板；

設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊上的大腿固定塊；

設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊上的小腿固定塊；

設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊上，用于驅(qū)動(dòng)所述腳踏板擺動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于將髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)鎖緊在所述髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的髖關(guān)節(jié)寬度鎖定機(jī)構(gòu)；

所述膝關(guān)節(jié)連接塊通過第一腿部長(zhǎng)短調(diào)節(jié)鎖緊機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)地設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)擺動(dòng)件；

所述踝關(guān)節(jié)連接塊通過第二腿部長(zhǎng)短調(diào)節(jié)鎖緊機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)地設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)擺動(dòng)件。

優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述柔性索為鋼絲繩或尼龍纜繩；

兩個(gè)所述支撐架的頂部設(shè)置有第一滑輪；

所述柔性索的兩端分別繞過兩個(gè)所述第一滑輪后與所述垂直升降滑塊相連。

優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述底部框架上設(shè)置有多個(gè)第二滑輪；

所述水平移動(dòng)滑塊上設(shè)置有第三滑輪，所述柔性索繞過所述第二滑輪和所述第三滑輪。

優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述柔性索為鏈條；

兩個(gè)所述支撐架的頂部設(shè)置有第一鏈輪；

所述柔性索的兩端分別繞過兩個(gè)所述第一鏈輪后與所述垂直升降滑塊相連。

優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述底部框架上設(shè)置有多個(gè)第二鏈輪；

所述水平移動(dòng)滑塊上設(shè)置有第三鏈輪，所述柔性索繞過所述第二鏈輪和所述第三鏈輪。

優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中，所述支撐架上設(shè)置有第一導(dǎo)桿，所述垂直升降滑塊沿所述第一導(dǎo)桿滑動(dòng)；