[實用新型]一種多體位下肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201320860655.7
• 申請日: 2013-12-24
• 公開（公告）號: CN203647656U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 徐振華
• 申請（專利權）人: 上海璟和技創機器人有限公司;徐振華;顧捷
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種多體位下肢康復訓練機器人，其特征在于，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿為兩個；

所述床架底座包括：

床架（101），包括底部框架和設置于所述底部框架上的兩個支撐架；

可滑動地設置于兩個所述支撐架上的垂直升降滑塊（102）；

可滑動地設置于所述底部框架上的水平移動滑塊（103）；

設置于所述底部框架上，用于驅動所述水平移動滑塊（103）移動的第一驅動推桿（106）；

柔性索（108），所述柔性索（108）一端與所述垂直升降滑塊（102）相連，且與所述水平移動滑塊（103）聯動；

所述起立床架包括：

轉動軸連接塊（114），設置于所述垂直升降滑塊（102）上，所述轉動軸連接塊（114）內可轉動地設置有轉動軸（113）；

與所述轉動軸（113）相連的床架主體（109），所述床架主體（109）上設置有床墊（110）；

第二驅動推桿（111），一端鉸接于所述垂直升降滑塊（102）上，另一端鉸接于所述床架主體（109）上；

所述仿生腿與所述轉動軸（113）直接或間接相連。

2.如權利要求1所述的多體位下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述仿生腿包括：

直接或間接與所述轉動軸（113）相連的髖關節寬度調節機構（118）；

與所述髖關節寬度調節機構（118）滑動配合的髖關節深度調節機構（120）；

與所述髖關節深度調節機構（120）滑動配合的髖關節連接塊（123）；

設置于所述髖關節深度調節機構（120）上，用于驅動所述髖關節連接塊（123）上下移動的第三驅動推桿（121）；

設置于所述髖關節連接塊（123）上的髖關節擺動件（124）；

設置于所述髖關節連接塊（123）上，用于驅動所述髖關節擺動件（124）擺動的第一擺動驅動裝置；

與所述髖關節擺動件（124）相連的膝關節連接塊（126）；

設置于所述膝關節連接塊（126）上的踝關節擺動件（129）；

設置于所述膝關節連接塊（126）上，用于驅動所述踝關節擺動件（129）擺動的第二擺動驅動裝置；

與所述踝關節擺動件（129）相連的踝關節連接塊（130）；

設置于所述踝關節連接塊（130）上的腳踏板（133）；

設置于所述踝關節連接塊（130）上，用于驅動所述腳踏板（133）擺動的第三擺動驅動裝置；

設置于所述膝關節連接塊（126）上的大腿固定塊（127）；

設置于所述踝關節連接塊（130）上的小腿固定塊（132）。

3.如權利要求2所述的多體位下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述髖關節深度調節機構（120）上設有用于將髖關節深度調節機構（120）鎖緊在所述髖關節寬度調節機構（118）上的髖關節寬度鎖定機構（119）；

所述膝關節連接塊（126）通過第一腿部長短調節鎖緊機構（128）可滑動地設置于所述髖關節擺動件（124）；

所述踝關節連接塊（130）通過第二腿部長短調節鎖緊機構（134）可滑動地設置于所述踝關節擺動件（129）。

4.如權利要求1所述的多體位下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述柔性索（108）為鋼絲繩或尼龍纜繩；

兩個所述支撐架的頂部設置有第一滑輪（107）；

所述柔性索（108）的兩端分別繞過兩個所述第一滑輪（107）后與所述垂直升降滑塊（102）相連。

5.如權利要求4所述的多體位下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述底部框架上設置有多個第二滑輪；

所述水平移動滑塊（103）上設置有第三滑輪，所述柔性索（108）繞過所述第二滑輪和所述第三滑輪。

6.如權利要求1所述的多體位下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述柔性索（108）為鏈條；

兩個所述支撐架的頂部設置有第一鏈輪；

所述柔性索（108）的兩端分別繞過兩個所述第一鏈輪后與所述垂直升降滑塊（102）相連。

7.如權利要求6所述的多體位下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述底部框架上設置有多個第二鏈輪；

所述水平移動滑塊（103）上設置有第三鏈輪，所述柔性索（108）繞過所述第二鏈輪和所述第三鏈輪。