[實(shí)用新型]一種輪式全向移動(dòng)底盤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320832319.1
• 申請(qǐng)日: 2013-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN203601428U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳衛(wèi);趙鵬舉;劉法君;鄒威;王陽;吳建紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶電子工程職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D61/06
• 分類號(hào): B62D61/06;B60L15/00
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 梁展湖;李海華

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械搬運(yùn)裝置，尤其涉及一種輪式全向移動(dòng)底盤。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代加工制造業(yè)的飛速發(fā)展，智能化工廠和智能化物流倉儲(chǔ)對(duì)操作、控制靈活的搬運(yùn)機(jī)械（如搬運(yùn)叉車、工件搬運(yùn)小車）提出了更高的要求。目前，常用的搬運(yùn)機(jī)械多為平行4輪結(jié)構(gòu)，由于滾輪通常由電機(jī)直接帶動(dòng)，因此目前的搬運(yùn)機(jī)械只能前后移動(dòng)、不能橫向移動(dòng)；其方向控制采用雙前輪或雙后輪轉(zhuǎn)向方式，存在著轉(zhuǎn)彎半徑大、原地掉頭困難，運(yùn)行用空間大等問題。尤其在比較狹窄的空間，目前的搬運(yùn)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)非常不方便；從而使生產(chǎn)效率降低。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本實(shí)用新型的目的就在于提供一種輪式全向移動(dòng)底盤，有效解決了現(xiàn)有搬運(yùn)機(jī)械不能橫向移動(dòng)，轉(zhuǎn)彎半徑大和原地轉(zhuǎn)向困難的問題，能夠大大降低移動(dòng)運(yùn)行空間，從而使搬運(yùn)設(shè)備能在狹小的空間控制自如地運(yùn)行，提高生產(chǎn)效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是這樣的：一種輪式全向移動(dòng)底盤，包括底盤，其特征在于：所述底盤包括水平設(shè)置的框架和固定在框架內(nèi)的Y形支架，所述Y形支架包括三條支臂：支臂A、支臂B和支臂C，支臂A、支臂B和支臂C的一端相連接，另一端均連接在框架上；支臂A與支臂B之間的夾角和支臂A與支臂C之間的夾角相等，且均大于90°；在三條支臂上分別設(shè)置一個(gè)電機(jī)，共有三個(gè)電機(jī)：電機(jī)A、電機(jī)B和電機(jī)C，三個(gè)電機(jī)的輸出軸分別與設(shè)置各電機(jī)的支臂平行；在三個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別設(shè)置一個(gè)全向滾輪，共有三個(gè)全向滾輪：全向滾輪A、全向滾輪B和全向滾輪C，每個(gè)電機(jī)能夠帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的全向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

在Y形支架上還設(shè)有控制器和電源，所述控制器與三個(gè)電機(jī)相連，并能夠控制三個(gè)電機(jī)同時(shí)或分別工作；所述電源為控制器和三個(gè)電機(jī)供電。

進(jìn)一步地，所述框架包括平行設(shè)置的第一托桿和第二托桿，所述第一托桿的長(zhǎng)度大于第二托桿的長(zhǎng)度；第一托桿的兩端垂直連接兩第三托桿，所述第三托桿的一端與第一托桿相連，另一端通過一傾斜設(shè)置的第四托桿與第二托桿的兩端相連；所述Y形支架的一端與第一托桿相連，另兩端分別與兩第四托桿相連。

進(jìn)一步地，所述Y形支架的支臂A與支臂B之間的夾角為135°，支臂A與支臂C之間的夾角為135°，支臂B與支臂C之間的夾角為90°。

進(jìn)一步地，在框架內(nèi)還設(shè)有至少一根加強(qiáng)桿，所述加強(qiáng)桿的兩端與框架固定連接。

進(jìn)一步地，所述全向滾輪為雙輪盤結(jié)構(gòu)，在兩輪盤的邊緣均套設(shè)有數(shù)個(gè)能自由滾動(dòng)的軸承滾輪；所述軸承滾輪繞全向滾輪一周，且兩輪盤上的軸承滾輪交替錯(cuò)位分布。

進(jìn)一步地，所述控制器包括信號(hào)接收模塊、信號(hào)處理模塊以及信號(hào)輸出模塊，所述信號(hào)輸出模塊將輸出控制信號(hào)傳遞各給電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)A、電機(jī)B以及電機(jī)C均采用步進(jìn)電機(jī)或減速電機(jī)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠?qū)崿F(xiàn)前后及左右橫向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)范圍廣，更能滿足現(xiàn)代機(jī)械化生產(chǎn)及搬運(yùn)的需要；同時(shí)，該底盤可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，這樣使轉(zhuǎn)彎半徑更小，從而能夠?qū)崿F(xiàn)底盤的全向移動(dòng)；這樣搬運(yùn)設(shè)備在狹小的空間內(nèi)也能移動(dòng)自如，從而能夠有效地提高生產(chǎn)效率。?

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型的仰視圖；

圖4為本實(shí)用新型橫向移動(dòng)時(shí)的控制示意圖；

圖5為本實(shí)用新型前后方向移動(dòng)時(shí)的控制示意圖；

圖6為本實(shí)用新型原地旋轉(zhuǎn)時(shí)的控制示意圖。

圖中：1—框架，21—支臂A，22—支臂B，23—支臂C，31—電機(jī)A，32—電機(jī)B，33—電機(jī)C，41—全向滾輪A，42—全向滾輪B，43—全向滾輪C，5—控制器，6—電源，7—接口裝置，8—加強(qiáng)桿。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。