[實用新型]一種輪式全向移動底盤

有效

• 申請號: 201320832319.1
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN203601428U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 陳衛;趙鵬舉;劉法君;鄒威;王陽;吳建紅
• 申請（專利權）人: 重慶電子工程職業學院
• 主分類號: B62D61/06
• 分類號: B62D61/06;B60L15/00
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 梁展湖;李海華

1.一種輪式全向移動底盤，包括底盤，其特征在于：所述底盤包括水平設置的框架和固定在框架內的Y形支架，所述Y形支架包括三條支臂：支臂A、支臂B和支臂C，支臂A、支臂B和支臂C的一端相連接，另一端均連接在框架上；支臂A與支臂B之間的夾角和支臂A與支臂C之間的夾角相等，且均大于90°；在三條支臂上分別設置一個電機，共有三個電機：電機A、電機B和電機C，三個電機的輸出軸分別與設置各電機的支臂平行；在三個電機的輸出軸上分別設置一個全向滾輪，共有三個全向滾輪：全向滾輪A、全向滾輪B和全向滾輪C，每個電機能夠帶動對應的全向滾輪轉動；

在Y形支架上還設有控制器和電源，所述控制器與三個電機相連，并能夠控制三個電機同時或分別工作；所述電源為控制器和三個電機供電。

2.根據權利要求1所述的一種輪式全向移動底盤，其特征在于：所述框架包括平行設置的第一托桿和第二托桿，所述第一托桿的長度大于第二托桿的長度；第一托桿的兩端垂直連接兩第三托桿，所述第三托桿的一端與第一托桿相連，另一端通過一傾斜設置的第四托桿與第二托桿的兩端相連；所述Y形支架的一端與第一托桿相連，另兩端分別與兩第四托桿相連。

3.根據權利要求1或2所述的一種輪式全向移動底盤，其特征在于：所述Y形支架的支臂A與支臂B之間的夾角為135°，支臂A與支臂C之間的夾角為135°，支臂B與支臂C之間的夾角為90°。

4.根據權利要求3所述的一種輪式全向移動底盤，其特征在于：在框架內還設有至少一根加強桿，所述加強桿的兩端與框架固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種輪式全向移動底盤，其特征在于：所述全向滾輪為雙輪盤結構，在兩輪盤的邊緣均套設有數個能自由滾動的軸承滾輪；所述軸承滾輪繞全向滾輪一周，且兩輪盤上的軸承滾輪交替錯位分布。

6.根據權利要求1所述的一種輪式全向移動底盤，其特征在于：所述控制器包括信號接收模塊、信號處理模塊以及信號輸出模塊，所述信號輸出模塊將輸出控制信號傳遞給各電機。

7.根據權利要求1所述的一種輪式全向移動底盤，其特征在于：所述電機A、電機B以及電機C均采用步進電機或減速電機。