[實用新型]一種帶有不完全齒周期嚙合轉向機構

有效

• 申請號: 201320825934.X
• 申請日: 2013-12-16
• 公開（公告）號: CN203681644U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 王建軍;朱海龍;賀東臺;楊杰
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B62D3/02
• 分類號: B62D3/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種帶有不完全齒周期嚙合轉向機構，屬于機械創新技術領域。

背景技術

隨著科學技術的發展與進步，越來越多的創新機構被應用在各行各業，產生了各種各樣機械機構，特別是自動控制機械倍受歡迎。

在人們日常生活、工業生產以及一些危險壞境下的自動工作場合都有廣泛的應用，例如在一個排爆現場，存在一些特定規律的障礙時，一種能夠恰好繞過障礙將自動拆除設備運送到指定位置實施排爆任務。這無疑是很有意義的機構。

然而由于傳統的連桿轉向機構自身的精度有限且軌跡參數計算復雜，在較遠距離時很難保證較高精度運行。因此，就需要一種新的結構既能保證精度又便于參數計算。

發明內容

本實用新型提供了一種帶有不完全齒周期嚙合轉向機構，以用于解決傳統的連桿轉向機構自身的精度有限且軌跡參數計算復雜的問題。

本實用新型的技術方案是：一種帶有不完全齒周期嚙合轉向機構，包括線輪軸軸承座1、圓柱齒輪???????????????????????????????????????????????2、車底板3、限位螺釘Ⅰ4、限位螺母5、帶有不完全外齒的擺桿6、帶有不完全內齒的擺桿7、限位螺釘Ⅱ8、關節軸承9、調節螺桿10、銷釘11、曲柄12、主動輪13、后輪軸軸承座14、后輪軸15、線輪軸16、圓柱齒輪17、從動輪18、支撐桿19、前輪叉20；其中線輪軸軸承座1通過螺釘固定安裝在車底板3上，圓柱齒輪2與線輪軸16一端通過過盈配合固定安裝，限位螺釘Ⅰ4、限位螺釘Ⅱ8擰入限位螺母5中，限位螺母5通過金屬粘結劑固定粘結在車底板3上，帶有不完全外齒的擺桿6通過過盈配合與前輪叉20固定連接，帶有不完全內齒的擺桿7中部節點通過轉動副安裝在車底板3上做懸臂布置，帶有不完全內齒的擺桿7的另一端通過移動副與關節軸承9內部球孔鏈接，調節螺桿10通過內部的螺紋與關節軸承9的螺紋端螺紋鏈接，銷釘11的一端與曲柄12通過轉動副鉸接，銷釘11的另一端通過轉動副與調節螺桿10鏈接，曲柄12的一端通過過盈配合與線輪軸16固定鏈接，曲柄12的另一端通過螺紋鏈接固定銷釘11，主動輪13通過過盈配合與后輪軸15鏈接，后輪軸軸承座14通過螺釘鏈接固定在車底板3后部，后輪軸15通過轉動副固定在后輪軸軸承座14上，后輪軸15的兩端分別鏈接主動輪13和從動輪18，后輪軸15上通過過盈配合安裝有圓柱齒輪17，線輪軸16通過轉動副安裝在線輪軸軸承座1鏈接上，線輪軸16兩端通過過盈配合分別安裝有曲柄12、圓柱齒輪2，圓柱齒輪17通過過盈配合固定在后輪軸15上且與圓柱齒輪2嚙合，從動輪18通過轉動副固定在后輪軸15一端，支撐桿19通過過盈配合固定在車底板3中部，前輪叉20通過轉動副安裝在車底板3前部。

所述關節軸承9、調節螺桿10組成可調節長度的連桿；帶有不完全內齒的擺桿7為搖桿部分；由曲柄12、連桿、搖桿組成的連桿機構作為平面曲柄搖桿機構。

所述關節軸承9為小型關節軸承，具有三個旋轉方向自由度。

所述線輪軸16上繞有受拉力的線繩。

還包括軸承21，其安裝在軸承21與帶有不完全外齒的擺桿6、前輪叉20連接安裝在車底板3上。

所述軸承21為深溝球軸承。?

所述軸承21的個數為8-11個，其中前輪叉20與車底板3之間安裝1個或者2個，前輪叉20與前輪之間安裝1個，帶有不完全內齒的擺桿7的中部轉軸與車底板3之間安裝1個或者2個，線輪軸16與兩個線輪軸軸承座1之間分別安裝1個，后輪軸15與兩個后輪軸軸承座14之間安裝1個，從動輪18與線輪軸16之間安裝1個或者2個。

本實用新型的工作原理是：所述曲柄12；關節軸承9，調節螺桿10組成可調節長度的連桿；帶有不完全內齒的擺桿7為搖桿部分；由曲柄、連桿、搖桿組成的連桿機構作為平面曲柄搖桿機構。當平面曲柄搖桿機構的搖桿轉過90°時，就成了空間曲柄搖桿機構。

限位螺釘Ⅰ4、限位螺釘Ⅱ8固定在限位螺母5中，限位螺母5固定在車底板3上，用來微調修正角度偏差。

線輪軸16作為整車機構動力輸入的原動件轉動（線輪軸16上動力輸入為繞在其上的線繩受拉力產生力矩使得線輪軸16轉動），其一端帶動空間曲柄搖桿機構的曲柄12轉動，曲柄12驅動搖桿帶有不完全內齒的擺桿7在一定角度內擺動，在帶有不完全內齒的擺桿7擺動過程中完成與不完全外齒的擺桿6嚙合與自鎖；其另一端驅動后輪軸15帶動主動輪13，主動輪13驅動小車前行：