[實用新型]無人駕駛車輛制動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320817151.7
• 申請日: 2013-12-12
• 公開（公告）號: CN203637798U
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉猛;楊光興;羅建;陳勁
• 申請（專利權(quán)）人: 中國嘉陵工業(yè)股份有限公司（集團）
• 主分類號: B60T11/04
• 分類號: B60T11/04;B60T8/17
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 劉興順

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于無人駕駛車輛領(lǐng)域，具體地說，尤其涉及一種無人駕駛車輛制動裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的無人駕駛車輛現(xiàn)在越來越多的應(yīng)用在軍事、救援、防爆、科考等領(lǐng)域。其工作方式主要分為兩種，其一是在一定范圍內(nèi)的遙控駕駛；其二是半自主駕駛，即在設(shè)定終點后進行自主路線規(guī)劃和障礙規(guī)避等。無論采取哪種工作方式，其制動系統(tǒng)的控制，供能，執(zhí)行機構(gòu)都需要實現(xiàn)自動化。而當(dāng)前，無人駕駛車輛的制動裝置發(fā)展還不成熟，行業(yè)內(nèi)公開的資料非常少。

現(xiàn)有的無人駕駛車輛都是用有人駕駛車輛改裝而來，其制動裝置僅對行車制動實現(xiàn)了自動控制，主要是通過電機帶動繞線器將制動踏板下拉來實現(xiàn)行車制動，如中國專利201020145245.0、201010110467.3所公開的結(jié)構(gòu)，都是在制動踏板處進行改裝。

現(xiàn)有制動裝置的缺陷是：1、由于采用繞線器帶動制動鋼索來拉動制動踏板，進而實現(xiàn)制動，而制動鋼索容易被卡住，這樣就會導(dǎo)致制動失效，因此這種制動方式的可靠性較差；

2、現(xiàn)有的制動裝置不具備駐車功能，功能比較單一。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種可靠性好的無人駕駛車輛制動裝置，并同時具備行車制動和駐車制動功能。

本實用新型的技術(shù)方案如下：一種無人駕駛車輛制動裝置，其特征在于：包括行車制動驅(qū)動組件和駐車制動驅(qū)動組件，其中行車制動驅(qū)動組件包括第一殼體（1）、第一蝸輪（4）和齒條（6），其中第一殼體（1）上裝有一個行車制動電機（2），該行車制動電機為直流電機，且行車制動電機（2）的輸出軸同軸固定有一根第一蝸桿（3）；所述第一蝸輪（4）和齒輪（5）均裝在第一殼體（1）內(nèi)，這兩個件同軸固套在一根轉(zhuǎn)軸上，該轉(zhuǎn)軸兩端通過軸承支撐在第一殼體（1）上，且第一蝸輪（4）與所述第一蝸桿（3）常嚙合；所述齒條（6）中部穿設(shè)在第一殼體（1）上的滑動孔中，該齒條后部與所述齒輪（5）常嚙合，且齒條（6）前端部通過一個力傳感器（7）與制動油缸（8）的活塞桿同軸固定；所述制動油缸（8）兩個出油端分別通過一根制動油管（9）與對應(yīng)的一個制動鉗（10）進油端相連，該制動鉗裝在對應(yīng)的一個制動盤（11）上；

所述駐車制動驅(qū)動組件包括第二殼體（12）和駐車制動電機（16），其中車驅(qū)動殼體（12）內(nèi)裝有第二蝸桿（13）、第二蝸輪（14）和繞線器（15），其中第二蝸桿（13）與所述駐車制動電機（16）的輸出軸同軸固定，該駐車制動電機為直流電機，且駐車制動電機（16）裝在第二殼體（12）上；所述第二蝸輪（14）和繞線器（15）同軸固套在一根轉(zhuǎn)軸上，該轉(zhuǎn)軸的兩端通過軸承支撐在所述第二殼體（12）上，且第二蝸輪（14）與所述第二蝸桿（13）常嚙合，并在轉(zhuǎn)軸上裝有用于測量第二蝸輪（14）轉(zhuǎn)動角度的轉(zhuǎn)角傳感器（17）；

所述繞線器（15）上繞有兩根駐車拉索（18），且這兩根駐車拉索（18）分別與對應(yīng)一個所述制動鉗（10）上的駐車拐臂（10a）相連，并在每根駐車拉索（18）外活套有一個保護套管（19），該保護套管的一端與對應(yīng)的制動鉗（10）固定，且保護套管（19）的另一端固設(shè)有一個安裝支耳（20）；當(dāng)所述繞線器（15）轉(zhuǎn)動時，帶動兩根駐車拉索（18）同時拉緊或放松。

安裝時，所述制動鉗（10）及制動盤（11）可裝在對應(yīng)端的輪邊，并作為輪邊制動器使用；也可以裝在傳動系統(tǒng)中作為中央制動器使用，且兩個所述安裝支耳（20）裝在車體的合適位置。

采用以上技術(shù)方案，本實用新型通過機械傳動實現(xiàn)行車制動，可靠性高，有效克服傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)利用繞線器制動可靠性差的缺陷，且本實用新型同時具備駐車制動功能，并且由于蝸輪蝸桿具有自鎖功能，當(dāng)整車斷電后也能可靠地實現(xiàn)駐車，且本制動裝置結(jié)構(gòu)簡單，易于制造，可靠性高，適于廣泛推廣運用。

作為優(yōu)選，所述第一殼體（1）的內(nèi)壁上固設(shè)有一個位置傳感器（21），該位置傳感器（21）用于檢測所述齒條（6）后端的位置。

采用以上結(jié)構(gòu)，所述位置傳感器（21）與力傳感器（7）的作用是雙保險，當(dāng)力傳感器（7）失效后，所述位置傳感器（21）可以檢測齒條（6）的位置，從而達到緊急制動的功能，從而進一步提高本實用新型的可靠性。

在本案中，所述齒輪（5）位于第一蝸輪（4）的上方，且所述繞線器（15）位于第二蝸輪（14）的上方。