[實用新型]巡檢機器人及其行走機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320812939.9
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN203666389U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張弛;陳水耀;章建歡;任宏;嚴(yán)朝陽;夏喆;林阿斌;吳米佳;邢佳磊
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)浙江省電力公司;國網(wǎng)浙江省電力公司檢修分公司;浙江國自機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60K17/08
• 分類號: B60K17/08;B62D63/02;H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及巡檢機器人配件技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種行走機構(gòu)。本實用新型還涉及一種應(yīng)用該行走機構(gòu)的巡檢機器人。

背景技術(shù)

在目前的電網(wǎng)系統(tǒng)中，巡檢機器人是一種較為常見的巡檢遙測設(shè)備，行走機構(gòu)作為主要的結(jié)構(gòu)組件，對巡檢機器人的整體工作效果起到了至關(guān)重要的作用。而隨著生產(chǎn)和使用需求的不斷提高，人們對行走機構(gòu)的性能也提出了更高的要求。

目前現(xiàn)有的巡檢機器人，其行走機構(gòu)通常采用簡單的電機配合減速器并將動力輸出至車輪的驅(qū)動方式，該種驅(qū)動方式雖然能夠滿足巡檢機器人的基本工作需要，但其在轉(zhuǎn)向和移動方向上均存在扭矩輸出不足的現(xiàn)象，工作過程中要實現(xiàn)自如的前進、后退以及轉(zhuǎn)向操作難度較大，尤其是在高負(fù)載情況下，其轉(zhuǎn)向和移動作業(yè)更為困難。

因此，如何使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動更加靈活是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的重要技術(shù)問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)能夠使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動更加靈活。本實用新型的另一目的是提供一種應(yīng)用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種行走機構(gòu)，包括傳動軸，所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動軸的一側(cè)平行設(shè)置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設(shè)置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；

所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；

所述傳動軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述電機減速器的輸出端同軸套裝有與所述第一齒輪相配合的第一定位套筒。

優(yōu)選地，所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述第二齒輪相配合的第二定位套筒。

優(yōu)選地，所述傳動軸與所述輪轂之間通過花鍵相聯(lián)動。

優(yōu)選地，所述輪胎為實心輪胎。

本實用新型還提供一種巡檢機器人，包括底盤，所述底盤上設(shè)置有相互配合的電機和行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)具體為如上述任一項所述的行走機構(gòu)。

相對上述背景技術(shù)，本實用新型所提供的行走機構(gòu)，包括傳動軸，所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動軸的一側(cè)平行設(shè)置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設(shè)置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；所述傳動軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。工作過程中，所述第一圓錐滾子軸承和所述第二圓錐滾子軸承能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個轉(zhuǎn)向過程更加準(zhǔn)確靈活；同時，所述第一深溝球軸承、所述第二深溝球軸承、所述第三深溝球軸承、所述第四深溝球軸承能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的移動方向上的扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個移動過程更加靈活。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型一種具體實施方式所提供的行走機構(gòu)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型一種具體實施方式所提供的巡檢機器人的底盤部分的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本實用新型的核心是提供一種行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)能夠使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動更加靈活；同時，提供一種應(yīng)用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人。