[實用新型]超高壓輸電線路清障機器人

有效

• 申請號: 201320811435.5
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN203660421U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 高森;盧剛;郭世照;劉洪正;張春波;高翔;林曉東;呂寧;馮迎春;郭靖華;喬耀華;張欽廣;李岐;董學仲;朱濤;周奇;高偉;高海波;高金福;鹿寧;劉秉龍;陳利博;李傳森;于曉川;石瀧呈
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司檢修公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J5/00
• 代理公司: 山東濟南齊魯科技專利事務所有限公司 37108
• 代理人: 楊彪

技術領域

?本實用新型涉及一種超高壓輸電線路清障機器人。

背景技術

現有的輸電線路清障機器人至少需裝有四根緩沖桿，每根緩沖桿各裝有一個行走輪，這種設計是為了方便機器人在輸電線路上行走時跨越間隔棒和防振錘等障礙物，使機器人可對整條線路進行清障處理。但是，四個獨立的行走輪給機器人的懸掛工作帶來了極大的困難，嚴重阻礙了機器人的推廣應用，至使清障機器人至今仍處于試驗狀態，而無法進行實際應用，因此，目前的清障工作仍全部由人工高空作業完成。機器人懸掛困難的主要原因是，在實際工作中，輸電線路距離地面過高，機器人需要通過大型起吊設備吊裝于高空的輸電線路上。而在整個吊裝過程中，一方面，工作人員無法清楚地觀察到每個行走輪與輸電線路間的具體位置關系，想要將四個行走輪懸掛于同一根輸電線路上，工作人員只能憑經驗和感覺反復多次嘗試懸掛，而且，每次懸掛后，還需繞機器人一周對其作全方位的觀察，以盡可能確保四個行走輪均懸掛到位，每次懸掛都需要耗時一小時左右，然而，即使如此，也經常出現有一個或兩個行走輪未按要求掛于輸電線路上卻沒被發現的情況，造成運行中的機器人墜毀的事故；另一方面，現有的常用起吊裝設備的操控精度較低、力臂較長，無法實現遠距離精準操控，就算工作人員能夠觀察到某個行走輪與線路間未懸掛到位，起吊設備也無法微調以對該行走輪的位置進行調整，而是只能是重新起吊機器人，將四個行走輪一并重新懸掛。因此，現有的清障機器人的使用成本和危險性較高，工作效率過低。

實用新型內容

本實用新型的目的，是提供一種超高壓輸電線路清障機器人，它不是直接對四個獨立的行走輪與輸電線路之間實施精確定位懸掛，而是利用引導機構將輸電線路快速準確地引導至四個行走輪下，以確保四個行走輪與同一根線路精確懸掛，整個懸掛過程不需要精確觀察行走輪與線路間的關系，也不需要起吊設備進行微調，因此，能大幅降低用運行成本和危險性，提高工作效率，使機器人能夠真正應用到實際工作中替代人工清障，從而，可解決現有技術的問題。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：超高壓輸電線路清障機器人，包括殼體，殼體內設有內腔，內腔內豎向安裝四根豎向緩沖桿，每個豎向緩沖桿的上端穿出殼體外各安裝一個行走輪電機，每個行走輪電機上安裝一個行走輪，行走輪是槽輪，殼體的一側安裝機械臂，內腔內水平設有隔板，內腔內裝有第一導桿，第一導桿上活動安裝第一滑套，第一滑套上安裝第一螺母，內腔內安裝第一電機，第一電機的輸出軸上安裝第一絲杠，第一絲杠與第一螺母螺紋連接，第一螺母通過連接機構與輪架連接，輪架上安裝脹緊輪；殼體的頂部豎向安裝豎支架，豎支架上橫向設有橫支架，橫支架的自由端安裝外引導板，外引導板的寬度應大于機器人整體高度的三分之一，小于機器人整體高度的二分之一，外引導板的上端與橫支架的自由端鉸接，外引導板和豎支架分別位于行走輪的兩側，外引導板的內側安裝內引導板，內引導板的下端與外引導板的下端鉸接；橫支架上安裝第二電動推桿，第二電動推桿與橫支架鉸接，第二電動推桿的活塞桿與內引導板上端鉸接；內引導板上沿內引導板的長度方向依次豎向開設四個內引導板槽，內引導板槽與行走輪一一對應配合。

為進一步實現本實用新型的目的，還可以采用以下技術方案實現：所述殼體的后側上安裝第二導桿，第二導桿上活動安裝配重塊，配重塊上設有第二螺母，殼體上安裝第二電機，第二電機上安裝第二絲杠，第二絲杠與第二螺母螺紋連接。所述連接機構由轉向電機和偏心桿連接構成，轉向電機與第一螺母連接，轉向電機的輸出軸上安裝偏心桿，偏心桿的一端安裝輪架。所述殼體的兩側各水平安裝一個橫向緩沖桿，每個橫向緩沖桿的一端各豎向安裝一個行走輥。所述內腔內水平安裝轉軸，轉軸上安裝輔助引導板，輔助引導板的上端開設四個輔助引導板槽，四個輔助引導板槽與四個行走輪一一對應配合；轉軸上安裝拔桿，內腔內安裝第一電動推桿，第一電動推桿的一端與殼體鉸接，第一電動推桿的活塞桿與拔桿鉸接。所述外引導板的外側安裝重塊。所述橫支架上安裝攝像頭。