[實用新型]一種抓取開口薄壁物品的抓取裝置

有效

• 申請號: 201320797278.7
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN203650537U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 嚴逢輝
• 申請（專利權）人: 嚴逢輝
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明涉及抓取裝置，尤其涉及采用張力抓取開口薄壁物品的抓取裝置。

背景技術：

目前，對于開口薄壁物品的抓取，如開口薄壁金屬罐、開口薄壁包裝盒的抓取，常是采用夾壓的方式來抓取的，但是，由于開口薄壁件能夠承受由外向內方向的夾壓力的能力較差，在抓取過程中容易對開口薄壁物品造成損害，影響其質量；然而，開口薄壁物品薄能夠承受由內向外的張力的能力遠大于由外向內的夾壓力的能力，因此，這就為采用張力抓取空心薄壁物品創造了可行的條件。

發明內容：

本發明之目的：為了解決上述的問題，本實用新型提出一種能夠較好地抓取開口薄壁物品所涉及的抓取結構裝置。

為了實現本發明之目的，擬采用以下技術：

本發明裝置包括：位于主支架上的驅動機構和控制單元以及在主支架上呈均勻分布在四周的不少于兩組的鉗爪機構；

其特征在于：上述的每組鉗爪機構由主支架、機械臂支桿甲、機械臂支桿乙和滑動體通過鉸接組成曲柄滑塊結構，平行的兩個機械臂支桿甲與主支架、鉗爪臂鉸接成平行四邊形結構，在鉗爪臂上設置有壓力傳感器，通過鉗爪上的壓力傳感器反饋數據至控制單元以提供較佳的抓取力。

本發明的特點：由于在上述的主支架上安裝有帶有壓力傳感器的鉗爪臂，為通過控制單元采集數據驅動絲桿旋轉對開口薄壁物品施加較佳的抓取力創造了條件。同時，又由于本發明是通過控制單元采集數據驅動絲桿的旋轉來控制上述每組鉗爪機構的收縮與張開，使得本發明在抓取開口薄壁物品的過程中所需的抓取力(它由實際被抓取開口薄壁物品的實際需要來限定)的取值能夠符合實際需求創造了條件。在主支架上呈均勻分布在四周的不少于兩組的鉗爪機構，每組鉗爪機構由主支架，機械臂支桿甲，機械臂支桿乙和滑動體通過鉸接組成曲柄滑塊結構，平行的兩個機械臂支桿甲與主支架和鉗爪臂鉸接成平行四邊形結構，每組鉗爪可以始終保持與主支架平行地收縮和張開，在抓取開口薄壁物品的時候，開口薄壁物品受力較均勻，又通過鉗爪上的壓力傳感器反饋數據至控制單元以提供較佳的抓取力，因此，能夠較好地保護開口薄壁物品不受損傷。

附圖說明：

圖1示意了本發明的結構原理示意圖。

1：驅動機構；2：滑動體；3：機械臂支桿甲；4：壓力傳感器；5：鉗爪臂；6：主支架；7：機械臂支桿乙；8：絲桿；9：電線；10：控制單元；11：開口薄壁物品。

具體實施方式：

發明裝置包括；位于主支架6上的驅動機構1和控制單元10以及在主支架6上呈均勻分布在四周的不少于兩組的鉗爪機構；上述的每組鉗爪機構由主支架6、機械臂支桿甲3、機械臂支桿乙7和滑動體2通過鉸接組成曲柄滑塊結構，平行的兩個機械臂支桿甲3與主支架6、鉗爪臂5鉸接成平行四邊形結構，在鉗爪臂5上設置有壓力傳感器4，通過鉗爪臂5上的壓力傳感器4反饋數據至控制單元10以提供較佳的抓取力。

工作時，控制單元10通過電線9向驅動機構1發出收縮指令，驅動機構1開始帶動絲桿8旋轉使滑動體2向下運動，迫使與滑動體2通過連桿機構連接的鉗爪臂5做收縮動作；待本抓取裝置移到開口薄壁物品11合適的抓取位置后，由控制單元10通過電線9向驅動機構1發出伸展指令，驅動機構1開始帶動絲桿8旋轉使滑動體2向上運動，鉗爪臂5開始伸張，同時壓力傳感器4通過電線9傳回反饋數據，當控制單元10檢測到壓力傳感器4的數據達到設定的最佳抓取張力的數值時，通過電線9向驅動機構1發出停止伸展指令，鉗爪5的伸展動作停止，將被抓取的開口薄壁物品11移至所需位置后，由控制單元10通過電線9向驅動機構1發出收縮指令，鉗爪臂5開始在開口薄壁物品內收縮，釋放被抓取的開口薄壁物品11，完成抓取動作。