[實用新型]一種管道清理機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320793864.4
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN203635567U
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉寶革;張亮;趙聰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京國奧時代新能源技術(shù)發(fā)展有限公司
• 主分類號: B08B9/04
• 分類號: B08B9/04
• 代理公司: 北京高文律師事務(wù)所 11359
• 代理人: 徐江華

1.一種管道清理機器人，其特征在于：所述機器人的機體包括兩排獨立驅(qū)動的低置擺軸式履帶足、兩腿擺腿、清洗作業(yè)部件，所述清洗作業(yè)部件包括升降機構(gòu)、作業(yè)器件，所述升降機構(gòu)用于帶動位于升降機構(gòu)前端底座上的作業(yè)器件上下擺動，所述作業(yè)器件包括設(shè)置在毛刷驅(qū)動裝置上的毛刷，所述兩腿擺腿通過腿部關(guān)節(jié)與機器人機體相連，所述機器人還設(shè)置有用于檢測機器人傾斜角度的水平姿態(tài)傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清理機器人，其特征在于：所述機器人的機體高度為150～650mm，圓形直徑為300mm-400mm。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清理機器人，其特征在于：所述兩側(cè)的履帶足通過擺腿角度控制裝置連接，并通過擺腿角度控制裝置中的限位螺母控制履帶足的橫向擺開角度，用于增加履帶與壁面的附著力和越礙能力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清理機器人，其特征在于：所述履帶足設(shè)置有防護罩殼，履帶足中的履帶傳動輪設(shè)置有用于調(diào)節(jié)履帶張緊程度的夾緊裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清理機器人，其特征在于：所述機器人在兩腿擺腿上的關(guān)節(jié)處設(shè)置有用于限定擺腿收攏和張開角度的限位開關(guān)，以防止機體設(shè)置的管壁檢測傳感器失靈時，擺腿動作失控，導致驅(qū)動電機燒壞。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清理機器人，其特征在于：所述機器人前后均設(shè)置有微型攝像頭和照明燈，所述微型攝像頭位于兩側(cè)照明燈中間，兩側(cè)照明燈與殼體成外側(cè)傾斜，以擴大照明燈的照射角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清理機器人，其特征在于：所述機器人還設(shè)置有毛刷清掃效果輔助檢測裝置，包括視頻輔助設(shè)備和音頻輔助設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清理機器人，其特征在于：所述機器人兩側(cè)設(shè)置有柔性水平保持裝置。