[實用新型]一種管道清理機器人

有效

• 申請號: 201320793864.4
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN203635567U
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發明（設計）人: 劉寶革;張亮;趙聰
• 申請（專利權）人: 北京國奧時代新能源技術發展有限公司
• 主分類號: B08B9/04
• 分類號: B08B9/04
• 代理公司: 北京高文律師事務所 11359
• 代理人: 徐江華

技術領域

本實用新型涉及機械行業，主要是利用機械設備對中央空調管道進行清理和檢測，尤其是涉及一種管道清理機器人。

背景技術

目前隨著中國社會的不斷發展，越來越多的樓宇和高檔別墅區普遍采用中央空調系統來對室內空氣的溫度、濕度、氣流速度等進行有效的調節。但另一方面，中央空調也成為滋生病菌的溫床、傳播病菌的通道。公共場所的中央空調缺少清洗，在通風風管內甚至還有動物尸體，軍團菌、大腸桿菌、溶血性鏈球菌及各種呼吸道疾病細菌、病毒性細菌大量孳生，嚴重危害著樓宇、地鐵、醫院和高檔住宅的特定人群。國外發達國家中央空調管道清洗規范，法規健全。

但中國也于2003年8月由中國標準化研究院及衛生部共同起草了GB19210-2003《空調通風系統清洗規模》和衛生部2003《公共場所集中央空調通風系統清洗規模》，衛生部還于2003年提出了《公共場所集中央空調通風系統衛生管理辦法》。

目前全國共有上百萬臺中央空調亟待清洗保養，空調清洗行業正在悄悄興起，而國內市場上管道清理機器人有很大的發展前景，目前主要的管道清洗技術有人工清洗和管道機器人，區別如下所述：

人工清洗：中央空調通風管道系統直徑大于400（mm）的管道工人可以進入清理，但不便于清理，且清理的效果不好，還耗費人力，效率低，不能滿足和適應現代化社會的生活節奏和生產力的要求。

中央空調通風管道系統小于400（mm）的工作人員不能進入，只能采用管道清理機器人來清理。

綜上所述，人工清理的局限性太大，不符合現在管道清理的實際狀況，管道清理機器人將代替人工清理。

管道清理機器人：管道清理機器人主要可分為輪式、腿式、履帶式清潔機器人，它們能清潔掉管道內的大部分贓物，但有些偏僻的死角依然無法解決，隨著科技工作們的深入研究，中央空調清潔機器人已經擺脫了簡單的控制和清理工作，控制系統將越來越智能化，操作方法也越來越方便、簡單，朝著高自動化的方向發展。

管道清理機器人主要專利有：《一種管道清掃機器人》（申請號：201020570935.0）；《一種螺旋式管道機器人》（申請號：201220157886.7）；《多功能圓管道機器人》（申請號：200720081215.6）等。

不過中央空調管道機器人主要存在的問題：

1、管道清理機器人不能因管道橫切面的變化，而改變機器人的工作范圍；

2、機器人清潔的速度不快，效率不高；

3、控制系統比較繁瑣，卻不易于拆卸和安裝。

實用新型內容

本實用新型提供了一種管道清理機器人，以解決小于400mm的通風管道系統的清潔問題，其技術方案如下所述：

一種管道清理機器人，所述機器人的機體包括兩排獨立驅動的低置擺軸式履帶足、兩腿擺腿、清洗作業部件，所述清洗作業部件包括升降機構、作業器件，所述升降機構用于帶動位于升降機構前端底座上的作業器件上下擺動，所述作業器件包括設置在毛刷驅動裝置上的毛刷，所述兩腿擺腿通過腿部關節與機器人機體相連，所述機器人還設置有用于檢測機器人傾斜角度的水平姿態傳感器。

所述機器人的機體高度為150～650mm，圓形直徑為300mm-400mm。

所述兩側的履帶足通過擺腿角度控制裝置連接，并通過擺腿角度控制裝置中的限位螺母控制履帶足的橫向擺開角度，用于增加履帶與壁面的附著力和越礙能力。

所述履帶足設置有防護罩殼，履帶足中的履帶傳動輪設置有用于調節履帶張緊程度的夾緊裝置。

所述機器人在兩腿擺腿上的關節處設置有用于限定擺腿收攏和張開角度的限位開關，以防止機體設置的管壁檢測傳感器失靈時，擺腿動作失控，導致驅動電機燒壞。

所述機器人前后均設置有微型攝像頭和照明燈，所述微型攝像頭位于兩側照明燈中間，兩側照明燈與殼體成外側傾斜，以擴大照明燈的照射角。

所述機器人還設置有毛刷清掃效果輔助檢測裝置，包括視頻輔助設備和音頻輔助設備。

所述機器人兩側設置有柔性水平保持裝置。

本實用新型提供的清理機器人有以下幾個優點：

（1）適應性強，能進行一定口徑范圍圓形和方形管道的作業（適用中央空調的大部分管道）；

（2）結構緊湊，便于攜帶，符合不同直徑管道使用要求；

（3）清潔速度快，效果好，能滿足現代人們生產的要求；

（4）通用性強，主要部分采用模塊化設計，便于拆卸和更換；

（5）可擴展性強，可搭載諸如檢測和維護等設備，從而全面實現管道的擦洗、檢測和維護等功能。

附圖說明