[實(shí)用新型]一種無人搬運(yùn)車AGV裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320787481.6
• 申請(qǐng)日: 2013-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN203667453U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李俊韜;朱杰;劉丙午;張漢斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京物資學(xué)院
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 北京遞進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11414
• 代理人: 郭智;張瑜

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人搬運(yùn)車AGV（無人搬運(yùn)車，Automated?Guided?Vehicle）裝置。?

背景技術(shù)

現(xiàn)有的AGV裝置主要運(yùn)用在制造車間和重型機(jī)械中搬運(yùn)作業(yè)，體積大，要求承載量也非常大，主要分為承載型、牽引型和自動(dòng)叉車型，便于和各種工業(yè)機(jī)械設(shè)備、數(shù)控加工中心配合作業(yè)；實(shí)現(xiàn)對(duì)物流的一體化控制，而在物流配送中心中，急需要AGV裝置來節(jié)約人力成本，特別是倉儲(chǔ)與分揀過程，更需要AGV裝置對(duì)大批整托盤的貨物進(jìn)行搬運(yùn)，所以潛入式的AGV裝置在電商物流配送中心的應(yīng)用將越來越廣泛。?

現(xiàn)有技術(shù)的AGV裝置主要存在如下問題：1、效率低。現(xiàn)有的AGV無法實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同運(yùn)作，這樣就必須借助附加設(shè)備來完成，多次的交互造成效率下降；2、空間浪費(fèi)。由于目前AGV載重量大，體積也非常大，因此非存儲(chǔ)空間加大，土地利用率降低；3、成本高。系統(tǒng)無法完全實(shí)現(xiàn)貨到人，需配備更多的人員或其他設(shè)備，使得投資大大增加；系統(tǒng)價(jià)格成本高，沒有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)核心技術(shù)；4、使用不靈活，柔性差。現(xiàn)有AGV主要運(yùn)用在制造業(yè)的搬運(yùn)，只適合簡(jiǎn)單的路徑運(yùn)行，對(duì)復(fù)雜路徑系統(tǒng)無法適應(yīng)，因此，在一定程度上限制了其廣泛的應(yīng)用。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種無人搬運(yùn)車AGV裝置，以較低成本提高電商物流配送中心揀選和存取效率，能夠通過狹窄的空間，靈活轉(zhuǎn)向，適合電子商務(wù)物流應(yīng)用。?

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種無人搬運(yùn)車AGV裝置，所述無人搬運(yùn)車AGV裝置包括：機(jī)器人本體、舉升系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)、蓄電池與充電系統(tǒng)，其中：?

所述機(jī)器人本體為潛藏式結(jié)構(gòu)；?

所述舉升系統(tǒng)，位于所述機(jī)器人本體的上部，用于對(duì)貨架進(jìn)行舉升；?

所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，位于所述機(jī)器人本體的底部，采用差速轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向；?

所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)，與所述舉升系統(tǒng)和所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連，用于對(duì)所述無人搬運(yùn)車AGV裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)和控制；?

所述蓄電池與充電系統(tǒng)，分別與所述舉升系統(tǒng)、所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)相連，用于對(duì)所述舉升系統(tǒng)、所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)的工作進(jìn)行供電。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：編碼器、軸承托、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪；所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過所述軸承托把所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪連接在一起，根據(jù)所述編碼器控制所述無人搬運(yùn)車AGV裝置的差速轉(zhuǎn)向。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，用于采用前后四輪為萬向輪，中間兩輪為驅(qū)動(dòng)輪的六輪結(jié)構(gòu)，以隨著所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向而360度轉(zhuǎn)彎，從而實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向方式。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述舉升系統(tǒng)包括：舉升電機(jī)、電動(dòng)缸、滾珠絲杠、托板軸、托板，導(dǎo)軌與滑塊、回轉(zhuǎn)電機(jī)和回轉(zhuǎn)齒輪；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過同步帶驅(qū)動(dòng)所述滾珠絲杠，把水平運(yùn)動(dòng)變?yōu)榇怪毕蛏线\(yùn)動(dòng)；所述電動(dòng)缸的上端與所述托板接觸；所述無人搬運(yùn)車AGV裝置配備有兩套電動(dòng)缸，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)舉升電機(jī)，兩側(cè)面有直線導(dǎo)軌以確保所述托板垂直舉升；所述無人搬運(yùn)車AGV裝置轉(zhuǎn)向時(shí)，為確保狹窄空間被舉升的貨架不隨著所述機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)發(fā)生碰撞，所述回轉(zhuǎn)電機(jī)通過所述回轉(zhuǎn)齒輪帶動(dòng)所述托板軸，使貨架回轉(zhuǎn)，利用相對(duì)運(yùn)動(dòng)確保貨架相對(duì)于地面靜止。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)包括：二維碼讀取攝像頭，安裝于所述機(jī)器人本體下方的中心位置，用于識(shí)別二維碼后，采用二維碼進(jìn)行控制導(dǎo)航。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)還包括：慣性測(cè)量元件，以確保所述回轉(zhuǎn)電機(jī)回轉(zhuǎn)的角度，并用于測(cè)量載體相對(duì)于慣性空間的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后在給定的初始條件下推算出導(dǎo)航參數(shù)，引導(dǎo)所述無人搬運(yùn)車AGV裝置到達(dá)目的地。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述定位導(dǎo)航與控制系統(tǒng)還包括：無線路由器，用于通過無線局域網(wǎng)控制多臺(tái)無人搬運(yùn)車AGV裝置進(jìn)行協(xié)同工作。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述蓄電池與充電系統(tǒng)采用磷酸鐵鋰電池。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述機(jī)器人本體的長(zhǎng)寬高分別為750mm*600mm*400mm。?

優(yōu)選的，在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，所述無人搬運(yùn)車AGV裝置還包括：位于所述機(jī)器人本體四周的多個(gè)激光防碰撞傳感器。?