[實用新型]一種無人搬運車AGV裝置

有效

• 申請號: 201320787481.6
• 申請日: 2013-12-03
• 公開（公告）號: CN203667453U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 李俊韜;朱杰;劉丙午;張漢斌
• 申請（專利權）人: 北京物資學院
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 北京遞進知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11414
• 代理人: 郭智;張瑜

1.一種無人搬運車AGV裝置，其特征在于，所述無人搬運車AGV裝置包括：機器人本體、舉升系統、驅動轉向系統、定位導航與控制系統、蓄電池與充電系統，其中：?

所述機器人本體為潛藏式結構；?

所述舉升系統，位于所述機器人本體的上部，用于對貨架進行舉升；?

所述驅動轉向系統，位于所述機器人本體的底部，采用差速轉向的驅動轉向方式進行驅動轉向；?

所述定位導航與控制系統，與所述舉升系統和所述驅動轉向系統相連，用于對所述無人搬運車AGV裝置進行驅動和控制；?

所述蓄電池與充電系統，分別與所述舉升系統、所述驅動轉向系統、所述定位導航與控制系統相連，用于對所述舉升系統、所述驅動轉向系統、所述定位導航與控制系統的工作進行供電。?

2.如權利要求1所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述驅動轉向系統包括：編碼器、軸承托、驅動電機和驅動輪；所述驅動轉向系統通過所述軸承托把所述驅動電機與所述驅動輪連接在一起，根據所述編碼器控制所述無人搬運車AGV裝置的差速轉向。?

3.如權利要求1所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述驅動轉向系統，用于采用前后四輪為萬向輪，中間兩輪為驅動輪的六輪結構，以隨著所述驅動輪的轉向而360度轉彎，從而實現差速轉向的驅動轉向方式。?

4.如權利要求2所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述舉升系統包括：舉升電機、電動缸、滾珠絲杠、托板軸、托板，導軌與滑塊、回轉電機和回轉齒輪；所述驅動電機通過同步帶驅動所述滾珠絲杠，把水平運動變為垂直向上運動；所述電動缸的上端與所述托板接觸；所述無人搬運車AGV裝置配備有兩套電動缸，兩個驅動舉升電機，兩側面有直線導軌以確保所述托板垂直舉升；所述無人搬運車AGV裝置轉向時，為確保狹窄空間被舉升的貨架不隨著所述機器人本體轉動發生碰撞，所述回轉電機通過所述回轉齒輪帶動所述托板軸，使貨架回轉，利用相對運動確保貨架相對于地面靜止。?

5.如權利要求4所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述定位導航與控制系統包括：二維碼讀取攝像頭，安裝于所述機器人本體下方的中心位置，用于識別二維碼后，采用二維碼進行控制導航。?

6.如權利要求5所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述定位導航與控制系統還包括：慣性測量元件，以確保所述回轉電機回轉的角度，并用于測量載體相對于慣性空間的運動參數，然后在給定的初始條件下推算出導航參數，引導所述無人搬運車AGV裝置到達目的地。?

7.如權利要求6所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述定位導航與控制系統還包括：無線路由器，用于通過無線局域網控制多臺無人搬運車AGV裝置進行協同工作。?

8.如權利要求1所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述蓄電池與充電系統采用磷酸鐵鋰電池。?

9.如權利要求1所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述機器人本體的長寬高分別為750mm*600mm*400mm。?

10.如權利要求1所述無人搬運車AGV裝置，其特征在于，?

所述無人搬運車AGV裝置還包括：位于所述機器人本體四周的多個激光防碰撞傳感器。?