[實用新型]機械手自重式夾持機構

有效

• 申請號: 201320786044.2
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN203665536U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 杭永六;杜明林
• 申請（專利權）人: 重慶市南川區蓋石生態農業有限責任公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于機械裝置領域，具體涉及一種機械手自重式夾持機構。

背景技術

機械手是機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置，廣泛應用于機床加工工件的裝卸以及裝配作業，機械手通常包括執行機構、傳動系統、控制系統和輔助機構，機械手的夾持機構屬于執行機構。

現有的機械手夾持機構夾持工件時，夾持的動力主要來源于氣缸或液壓缸，對于較重的工件，夾持工件的力不夠。

實用新型內容

針對上述現有技術存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種機械手自重式夾持機構，該夾持機構在夾持工件時，能部分利用工件的自重，對較重的工件進行夾持。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是：機械手自重式夾持機構，包括手腕、手指和液壓缸，其中，所述手指包括配合夾持工件的左手指和右手指，兩者的下端均設有鉤頭，所述左手指和右手指上部為相互嚙合的齒輪；齒輪中心與手腕轉動連接；左手指或右手指上部設有轉動柄，所述轉動柄上端與液壓缸的活塞桿鉸接。

采用上述技術方案時，液壓缸的活塞桿驅動手柄朝遠左手指一側擺動時，與轉動柄連接的右手指的齒輪轉動，此時右手指的齒輪驅動左手指的齒輪轉動，兩個手指下端向內擺，即可夾持工件，兩個手指上的鉤頭將工件鉤住，工件施加于鉤頭上的分力使兩個手指均內擺，工件越重，兩個手指夾持工件的力越大；液壓缸的活塞桿驅動手柄近左手指一側擺動時，與轉動柄連接的右手指的齒輪轉動，同時右手指的齒輪驅動左手指的齒輪轉動，兩個手指下端向外擺，即可松開工件。本實用新型能利用工件施加于手指上的壓力作為夾持工件的夾持力，所以能夠夾持較重的工件。

進一步，所述液壓缸遠活塞桿一端懸掛于手腕上，轉動柄擺動時，會推動液壓缸的活塞桿上下擺動，液壓缸懸掛的方式允許液壓缸上下擺動，有利于保護液壓缸。

進一步，所述轉動柄沿右手指上部齒輪的徑向設置，轉動柄繞右手指的齒輪中心轉動，所以轉動柄沿齒輪徑向設置具有最大的力臂，右手指轉動最省力。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

圖1是本實用新型機械手自重式夾持機構實施例的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種機械手自重式夾持機構，包括手腕1、手指和液壓缸2，液壓缸2遠活塞桿21一端懸掛于手腕1上，其中，所述手指包括配合夾持工件8的左手指6和右手指3，兩者的下端均設有鉤頭4，所述左手指6和右手指3上部為相互嚙合的齒輪5；齒輪5中心與手腕1轉動連接；左手指6或右手指3上部設有轉動柄7，所述轉動柄7上端與液壓缸2的活塞桿21鉸接。

如圖1所示，圖示為手指處于夾持工件8的狀態。液壓缸2的活塞桿21驅動手柄朝右側擺動時，與轉動柄7連接的右手指3的齒輪5順時針轉動，此時右手指3的齒輪5驅動左手指6的齒輪5逆時針轉動，兩個手指下端向內擺，即可夾持工件8，兩個手指上的鉤頭4將工件8鉤住，工件8施加于鉤頭4上的分力使兩個手指均內擺，工件8越重，兩個手指夾持工件8的力越大；液壓缸2的活塞桿21驅動手柄左側擺動時，與轉動柄7連接的右手指3的齒輪5逆時針轉動，同時右手指3的齒輪5驅動左手指6的齒輪5順時針轉動，兩個手指下端向外擺，即可松開工件8。

以上所述的僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本實用新型結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本實用新型的保護范圍，這些都不會影響本實用新型實施的效果和專利的實用性。