[實用新型]變電站智能巡檢機器人避障云臺

有效

• 申請號: 201320780872.5
• 申請日: 2013-12-03
• 公開（公告）號: CN203786560U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 宋尚雨;謝佩熹;林少山;蔡淑慧;劉藝;邱國龍
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網福建省電力有限公司;國網福建省電力有限公司廈門供電公司;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李鵬

技術領域

本實用新型涉及一種具有超聲停障功能的智能云臺，尤其涉及一種應用于變電站智能巡檢機器人平臺上的避障云臺。?

背景技術

目前機器人技術是世界上最熱門的研究領域之一，很多成熟機器人產品已經在不同領域得到廣泛的應用。伴隨著機器人技術普遍涉及自動控制、計算機、電子技術、新材料、傳感器、人工智能和機械工程等學科。技術的飛速發展，伴隨著社會發展的需要，機器人技術的應用環境和功能任務越來越復雜，采用的新理論、新方法、新技術也越來越多。?

超聲技術作為一門逐漸從新興的、多學科交叉的邊緣學科變成一門以物理、電子、機械及材料學為基礎的通用技術的新興技術。超聲波作為智能機器人發現障礙物的一種重要手段，以其停障實現方便，計算簡單，易于做到實時控制，測量精度也能達到實用的要求，也越來越多應用到機器人技術的領域。?

實用新型內容

針對現在機器人對于位置較高障礙無法很好躲避的情況，本實用新型的目的是提供具有避障功能的變電站巡檢機器人避障云臺，使得機器人可以很好的對欄桿，標牌，警示帯等等位置較高的障礙物進行準確判別，完善了其停障機制。?

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：?

變電站智能巡檢機器人避障云臺，安裝在變電站智能巡檢機器人移動平臺上，且與該移動平臺上的工控機連接，工控機還通過無線通信模塊與基站通信，所述變電站智能巡檢機器人避障云臺包括云臺電機、位置反饋器和超聲波距離檢測模塊。?

所述工控機，通過串口與超聲波距離檢測模塊相連。?

所述基站為計算機，它還與其他授權計算機連接。?

所述的超聲波距離檢測模塊，能夠防水，安裝有至少一組超聲波發送和接收裝置。?

本實用新型的有益效果是：?

1、可以利用一個超聲波距離檢測模塊，在云臺轉動時實現多角度的障礙檢測，節省了成本的同時增大了水平的檢測范圍。?

2、將超聲波距離檢測模塊放置到云臺上，可以檢測到位置比較高的障礙物，比如警示條，欄桿，標牌等。?

3、在變電站巡檢機器人執行任務時，可以在某些非直線軌道預判障礙物存在，并采取措施。?

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。?

圖中：1、變電站智能巡檢機器人移動平臺；2、超聲避障云臺；3、工控機；4、云臺電機；5、位置反饋器；6、超聲波距離檢測模塊；7、無線通信模塊；8、基站；9、其他授權計算機。?

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步說明。?

如圖1所示，本實施例的超聲避障云臺2安裝在變電站智能巡檢機器人移動平臺1上，且與變電站智能巡檢機器人移動平臺1上的工控機3連接，工控機3還通過無線通信模塊7與基站8通信，所述超聲避障云臺2包括云臺電機4、位置反饋器5和超聲波距離檢測模塊6。?

所述的超聲波距離檢測模塊6，能夠防水，安裝有至少一組超聲波發送和接收裝置。?

所述工控機3，通過串口與超聲波距離檢測模塊6連接。?

所述基站8為計算機，它還與其他授權計算機9連接。?

首先，基站8通過無線通信模塊7給工控機3下發巡視命令，控制變電站智能巡檢機器人移動平臺1進行設備巡視，工控機3通過串口與超聲避障云臺2進行通信。?

盡管上文對本實用新型進行了詳細說明，但是本實用新型不限于此，本技術領域技術人員可以根據本實用新型的原理進行各種形式上的修改。因此，凡按照本實用新型原理所作的修改，都應當理解為落入本實用新型的保護范圍。?