[實用新型]吸附機器人

有效

• 申請號: 201320774217.9
• 申請日: 2013-11-29
• 公開（公告）號: CN203662679U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

技術領域

本實用新型涉及一種吸附機器人，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

現有的機器人種類繁多，無論是在水平面上自移動行走作業的機器人，亦或是在豎直面上吸附作業的機器人，都以其體積小巧、動作靈活得到廣泛的應用。相對于在水平面上行走作業的機器人來說，吸附機器人在作業過程中的安全穩定性就更需要得到重視。現有吸附機器人上的吸附裝置通常為吸盤，一旦由于被吸附表面自身存在的缺陷，比如裂紋等問題，或殘留在被吸附表面上的污物造成吸盤在局部或全部發生漏氣時，很容易導致吸附機器人喪失吸附能力而產生掉落。因此，需要一種能夠實時監測吸盤是否發生漏氣的感測裝置，在吸附機器人的作業過程中實時監測吸盤的吸附狀態，一旦發現問題即可報警提醒或控制采取相應的改善措施。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種吸附機器人，在其風機的電流輸入端設有電流傳感器，所述電流傳感器將檢測到的電流信息反饋給控制單元，控制單元依據該電流信息判斷吸盤處于真空狀態或漏氣狀態，結構簡單，判斷準確靈敏。

本實用新型的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種吸附機器人，包括機器人本體，機器人本體上設有吸附單元、行走單元、作業單元和控制單元，吸附單元主要包括吸盤和與其相連的風機，風機抽走吸盤內的空氣使其內部形成負壓，從而使吸盤吸附在待作業表面上，在控制單元的控制下，吸附機器人通過行走單元在待作業表面上行走作業，所述風機的電流輸入端設有電流傳感器，所述控制單元接收電流傳感器檢測到的電流信息，判斷吸盤處于真空狀態或漏氣狀態。

所述的電流傳感器包括相連的電流轉電壓電路和電壓放大電路，所述電流轉電壓電路用于將風機的輸入電流轉換成待測電壓，電壓放大電路將所述待測電壓放大。

所述的電流傳感器采用霍爾磁感線性電流檢測元件。

所述吸盤真空度大小與電流值的大小成反比。

所述的吸附機器人為擦玻璃機器人或壁面清潔機器人或拋光機器人。

綜上所述，本實用新型提供一種吸附機器人，在其風機的電流輸入端設有電流傳感器，所述電流傳感器將檢測到的電流信息反饋給控制單元，控制單元依據該電流信息判斷吸盤處于真空狀態或漏氣狀態，結構簡單，判斷準確靈敏。

下面結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本實用新型吸附機器人的整體結構示意圖；

圖2和圖3分別為本實用新型電路原理圖；

圖4為本實用新型檢測電流與吸盤真空度關系圖；

圖5為本實用新型檢測電流與氣流流量關系圖。

具體實施方式

圖1為本實用新型吸附機器人的整體結構示意圖。如圖1所示，本實用新型提供一種吸附機器人A，包括機器人本體100，機器人本體上設有吸附單元200、行走單元300、作業單元400和控制單元500。吸附單元主要包括吸盤和與其相連的風機（含驅動電機），風機抽走吸盤內的空氣使其內部形成負壓，從而使吸盤吸附在玻璃表面上。同時在控制單元的控制下，吸附機器人通過行走單元在玻璃表面上行走，控制單元控制作業單元完成對玻璃表面的清潔工作。為了實時監測吸附單元的工作狀態，在風機的電流輸入端，設置電流傳感器600，用于檢測風機輸入電流的大小變化，監測到的電流信息反饋給控制單元，控制單元可以根據電流傳感器所監測到的信號變化來判斷吸盤是否發生漏氣。具體來說，當吸附機器人開始工作后，如果檢測到風機的輸入電流沒有變化，則表示吸盤處于正常的抽真空狀態，如果檢測到風機的輸入電流增加時，則表示吸盤已經漏氣。所述的吸附機器人可以包括多個種類，例如：可以為擦玻璃機器人或壁面清潔機器人或拋光機器人。