[實用新型]三次元伺服送料機械手

有效

• 申請號: 201320759151.6
• 申請日: 2013-11-26
• 公開（公告）號: CN203610553U
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 邢建華
• 申請（專利權）人: 東莞市麥迪工業裝備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;郝傳鑫

技術領域

本實用新型涉及工業機械手領域，尤其涉及一種三次元伺服送料機械手。

背景技術

在現今的生活上，科技曰新月益的進展之下，機械手已經廣泛應用于生活中的各個領域，機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

目前，汽車行業濾清器殼和馬達殼生產廠家的生產模式大多還是以單沖床單工序生產為主，落后的設備和工序布置，導致產能低下、品質不穩定、廢品率高及產業勞動力不足的問題，而且具有一定的危險性，已經遠遠滿足不了自動化生產的發展趨勢。另外，現有的機械手也存在結構簡陋或過于復雜及功能不完善的缺點，僅能實現二軸聯動移送，且無法實現對加工工件的高精度移送，也存在產能低下、品質不穩定及廢品率高的問題，已經嚴重影響了加工過程自動化和無人化生產的發展。

因此，急需要一種三次元伺服送料機械手來克服上述存在的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種三次元伺服送料機械手，該三次元伺服送料機械手功能完善、能夠實現三軸聯動移送工件，且能夠實現代替人工工作、高精度移送工件、大幅提高勞動生產率、提高產品品質、節約生產空間、節約生產成本投入及加工過程的自動化和無人化。

為實現上述的目的，本實用新型提供了一種三次元伺服送料機械手，適用于沖床中對工件進行多工位移送，其中，所述三次元伺服送料機械手包括伺服控制系統、第一驅動裝置、第二驅動裝置及兩驅動臂，每一所述驅動臂的兩端均分別與所述第一驅動裝置及第二驅動裝置相連接，且所述兩驅動臂呈相互平行設置，所述兩驅動臂均設有相互配合的夾爪，所述第一驅動裝置及第二驅動裝置由所述伺服控制系統控制同步作動驅使所述兩驅動臂沿三個相互垂直的方向移動，且所述兩驅動臂帶動所述夾爪配合作動以對所述工件進行多工位移送。

較佳地，所述第一驅動裝置包括：X軸驅動機構、Y軸驅動機構及Z軸驅動機構，所述X軸驅動機構驅使所述兩驅動臂沿水平方向相互靠近或相互遠離的方向同步移動，則所述兩驅動臂帶動所述夾爪進行夾持或釋放所述工件的開夾操作，所述Y軸驅動裝置驅使所述兩驅動臂沿水平方向且垂直于所述兩驅動臂相互靠近的方向同步移動，所述Z軸驅動機構驅使所述兩驅動臂沿豎直方向同步移動。

較佳地，所述X軸驅動機構包括第一驅動器、第一螺桿、第一導座、第一導軌及第一導向桿，所述第一驅動器的輸出端連接于所述第一螺桿，所述第一螺桿沿所述驅動臂的長度方向設置，所述第一導軌沿平行于所述第一螺桿的方向分別設于所述第一螺桿的兩側，所述第一導座的下端面固定設有與所述第一螺桿呈螺紋配合的第一螺母套件，所述第一導座下端面還設有第一滑塊，所述第一滑塊分布于所述第一螺母套件兩側且與所述第一導軌呈滑動配合，所述第一導向桿固定設于所述第一導座的上端，且所述第一導向桿沿水平方向且垂直于所述第一螺桿設置，所述兩驅動臂伸入所述第一驅動裝置的一端分別連接于所述第一導向桿的兩端。

較佳地，所述X軸驅動機構還包括第二滑塊及第二導向桿，所述第二滑塊呈滑動配合的套設于所述第一導向桿的兩端，所述第二導向桿沿豎直方向固定設置于所述第二滑塊，每一所述驅動臂伸入所述第一驅動裝置的一端呈滑動配合的套設于一個對應的所述第二導向桿。

較佳地，所述Y軸驅動機構包括第二驅動器、第一驅動齒輪、第一條形齒、支撐臂、第二導軌及托座，所述第二驅動器的輸出端連接于所述第一驅動齒輪，所述第一條形齒呈與所述第一驅動齒輪相互嚙合的設于所述第一驅動齒輪的上下兩側，且所述第一條形齒均呈水平設置且垂直于所述驅動臂的長度方向，所述支撐臂沿豎直方向設置，且所述第一條形齒遠離所述第一驅動齒輪的一端與所述支撐臂固定連接，所述第二導軌沿平行于所述第一條形齒的方向分別位于所述支撐臂的上下兩端，且兩所述支撐臂的上下兩端均設有第三滑塊，所述第三滑塊與所述第二導軌呈滑動配合，所述托座連接于所述支撐臂的上端，每一所述驅動臂沿該驅動臂的長度方向呈滑動的設于一個對應的所述托座。