[實用新型]三次元伺服送料機械手

有效

• 申請號: 201320759151.6
• 申請日: 2013-11-26
• 公開（公告）號: CN203610553U
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 邢建華
• 申請（專利權）人: 東莞市麥迪工業裝備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;郝傳鑫

1.一種三次元伺服送料機械手，適用于沖床中對工件進行多工位移送，其特征在于，包括伺服控制系統、第一驅動裝置、第二驅動裝置及兩驅動臂，每一所述驅動臂的兩端均分別與所述第一驅動裝置及第二驅動裝置相連接，且所述兩驅動臂呈相互平行設置，所述兩驅動臂均設有相互配合的夾爪，所述第一驅動裝置及第二驅動裝置由所述伺服控制系統控制同步作動驅使所述兩驅動臂沿三個相互垂直的方向移動，且所述兩驅動臂帶動所述夾爪配合作動以對所述工件進行多工位移送。?

2.如權利要求1所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述第一驅動裝置包括：X軸驅動機構、Y軸驅動機構及Z軸驅動機構，所述X軸驅動機構驅使所述兩驅動臂沿水平方向相互靠近或相互遠離的方向同步移動，則所述兩驅動臂帶動所述夾爪進行夾持或釋放所述工件的開夾操作，所述Y軸驅動裝置驅使所述兩驅動臂沿水平方向且垂直于所述兩驅動臂相互靠近的方向同步移動，所述Z軸驅動機構驅使所述兩驅動臂沿豎直方向同步移動。?

3.如權利要求2所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述X軸驅動機構包括第一驅動器、第一螺桿、第一導座、第一導軌及第一導向桿，所述第一驅動器的輸出端連接于所述第一螺桿，所述第一螺桿沿所述驅動臂的長度方向設置，所述第一導軌沿平行于所述第一螺桿的方向分別設于所述第一螺桿的兩側，所述第一導座的下端面固定設有與所述第一螺桿呈螺紋配合的第一螺母套件，所述第一導座下端面還設有第一滑塊，所述第一滑塊分布于所述第一螺母套件兩側且與所述第一導軌呈滑動配合，所述第一導向桿固定設于所述第一導座的上端，且所述第一導向桿沿水平方向且垂直于所述第一螺桿設置，所述兩驅動臂伸入所述第一驅動裝置的一端分別連接于所述第一導向桿的兩端。?

4.如權利要求3所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述X軸驅動機構還包括第二滑塊及第二導向桿，所述第二滑塊呈滑動配合的套設于所述第一導向桿的兩端，所述第二導向桿沿豎直方向固定設置于所述第二滑塊，每一所述驅動臂伸入所述第一驅動裝置的一端呈滑動配合的套設于一個對應的所述第二導向桿。?

5.如權利要求4所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述Y軸驅動機構包括第二驅動器、第一驅動齒輪、第一條形齒、支撐臂、第二導軌及托座，所述第二驅動器的輸出端連接于所述第一驅動齒輪，所述第一條形齒呈與所述第一驅動齒輪相互嚙合的設于所述第一驅動齒輪的上下兩側，且所述第一條形齒均呈水平設置且垂直于所述驅動臂的長度方向，所述支撐臂沿豎直方向設置，且所述第一條形齒遠離所述第一驅動齒輪的一端與所述支撐臂固定連接，所述第二導軌沿平行于所述第一條形齒的方向分別位于所述支撐臂的上下兩端，且兩所述支撐臂的上下兩端均設有第三滑塊，所述第三滑塊與所述第二導軌呈滑動配合，所述托座連接于所述支撐臂的上端，每一所述驅動臂沿該驅動臂的長度方向呈滑動的設于一個對應的所述托座。?

6.如權利要求5所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述Z軸驅動機構包括第三驅動器、第二螺桿、第三導軌、第二導座及第三導向桿，所述第三驅動器的輸出端連接于所述第二螺桿，所述第二螺桿呈豎直設置，所述第三導軌沿平行于所述第二螺桿的方向分別設于所述第二螺桿的兩側，所述第二導座固定設有與所述第二螺桿呈螺紋配合的第二螺母套件，且所述第二導座設有第四滑塊，所述第四滑塊與所述第三導軌呈滑動配合，所述第三導向桿呈平行于所述第二螺桿的方向設置，且所述第三導向桿還沿平行于所述第一條形齒的方向滑動的設于所述第二導座上，所述支撐臂還沿平行于所述第二螺桿的方向滑動的設于第三導向桿上，所述托座固定設置于所述第三導向桿。?

7.如權利要求6所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述Z軸驅動機構還包括第四驅動器，所述第四驅動器分別設于所述第二螺桿的兩側，且所述第四驅動器的輸出端分別連接于所述第二導座的兩端，所述第四驅動器驅使所述第二導座沿平行于所述第二螺桿的方向滑動。?

8.如權利要求7所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述第一驅動裝置還包括架體，所述X軸驅動機構、Y軸驅動機構及Z軸驅動機構均設于所述架體上。?

9.如權利要求8所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述第一驅動器、第一導軌、第二驅動器、第二導軌、第三驅動器、第三導軌及第四驅動器均固定設于所述架體上，所述第一驅動器、第二驅動器及第三驅動器均為旋轉驅動器，所述第四驅動器為直線驅動器。?

10.如權利要求2、5、6、7、8、9任一項所述的三次元伺服送料機械手，其特征在于，所述第二驅動裝置也設有所述Y軸驅動機構及Z軸驅動機構。?