[實(shí)用新型]一種微型焊接機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320752645.1
• 申請(qǐng)日: 2013-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN203579667U
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛峰;李鳳詠;羅慶芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 毛峰
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域：

本實(shí)用新型涉及一種焊接機(jī)器人，特別涉及一種微型焊接機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人，是代替人類做功的最理想的工具，目前世界上機(jī)器人的技術(shù)已經(jīng)很先進(jìn)，并且向更先進(jìn)的技術(shù)領(lǐng)域攻關(guān)。但是，在微型機(jī)器人領(lǐng)域中，仍存在體型偏大笨重且價(jià)格昂貴的問題。一種結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕且制造成本較低、性價(jià)比合理的微型機(jī)器人，是目前亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型一種微型焊接機(jī)器人，是針對(duì)上述微型機(jī)器人存在的問題而研制的，它根據(jù)微型焊接機(jī)器人消耗功率較小的特點(diǎn)，傳動(dòng)系統(tǒng)全部采用步進(jìn)電機(jī)和減速器搭配，省略了常規(guī)的液壓系統(tǒng)、凸輪、連桿等的龐大機(jī)構(gòu)，機(jī)座采用板金結(jié)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，性能良好且制造成本低。

本實(shí)用新型一種微型焊接機(jī)器人(下稱焊接機(jī)器人)的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：它是由焊接機(jī)器人總成、焊接固定工件的機(jī)架和程序控制臺(tái)組成。焊接機(jī)器人總成是由機(jī)座，機(jī)座殼體，殼體內(nèi)安裝電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)的主動(dòng)同步齒形帶齒輪和同步齒形帶及同步齒形帶被動(dòng)齒輪，組成同步皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)。其被動(dòng)輪軸上安裝法蘭盤，該法蘭盤連接焊接機(jī)器人主體，法蘭盤用以驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人主體做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；焊接機(jī)器人主體殼體內(nèi)，安裝帶渦輪蝸桿的電動(dòng)機(jī)總成，其渦輪軸上安裝法蘭盤，法蘭盤連接機(jī)器人的大臂，該法蘭盤用以驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人大臂的擺動(dòng)；焊接機(jī)器人大臂殼體內(nèi)安裝帶渦輪蝸桿的電動(dòng)機(jī)總成，其渦輪軸上安裝法蘭盤，法蘭盤連接機(jī)器人的小臂，該法蘭盤用以驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人小臂的擺動(dòng)；焊接機(jī)器人小臂殼體內(nèi)安裝電動(dòng)機(jī)并連接“齒圈固定，太陽輪主動(dòng)，行星架被動(dòng)”的行星減速器總成，其行星架上安裝法蘭盤，法蘭盤連接焊接機(jī)器人的手(即焊槍)，該法蘭盤用以驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人焊槍的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；焊接固定工件的機(jī)架內(nèi)安裝帶渦輪蝸桿的電動(dòng)機(jī)總成，其渦輪軸上安裝法蘭盤，該法蘭盤用以驅(qū)動(dòng)被焊接件做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；程序控制臺(tái)由控制臺(tái)支架、控制電路系統(tǒng)、操縱面板等組成。

微型焊接機(jī)器人工作時(shí)，首先根據(jù)被焊接零件的工藝要求，編制好焊接程序，可以進(jìn)行圓周、平行、豎直、斷續(xù)焊等焊接工序。現(xiàn)以一個(gè)圓柱體與一平板的圓周焊接為例加以說明：將被焊接工件固定在固定焊接工件的旋轉(zhuǎn)盤上；由控制電路系統(tǒng)的操縱面板啟動(dòng)焊接程序，焊接機(jī)器人機(jī)座底座殼體內(nèi)的電動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該電動(dòng)機(jī)的主動(dòng)同步齒形帶齒輪帶動(dòng)同步齒形帶及同步齒形帶被動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)其被動(dòng)齒輪軸上的法蘭盤轉(zhuǎn)動(dòng)，法蘭盤驅(qū)動(dòng)接焊接機(jī)器人主體、焊接機(jī)器人大臂、焊接機(jī)器人小臂及焊槍做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使焊槍接近被焊接工件；焊接機(jī)器人主體殼體內(nèi)的帶渦輪蝸桿的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)其渦輪軸上的法蘭盤轉(zhuǎn)動(dòng)，該法蘭驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人的大臂、焊接機(jī)器人小臂及焊槍擺動(dòng)，使焊槍進(jìn)一步接近被焊接工件；焊接機(jī)器人小臂殼體內(nèi)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)行星減速器行星架上的法蘭盤轉(zhuǎn)動(dòng)，該法蘭盤驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人焊槍的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)，使焊槍達(dá)到編制的焊接程序的預(yù)定位置；焊接固定工件的機(jī)架內(nèi)的帶渦輪蝸桿的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)其渦輪軸上的法蘭盤轉(zhuǎn)動(dòng)，該法蘭盤驅(qū)動(dòng)被焊接件做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；焊槍開始焊接，工件旋轉(zhuǎn)一周，完成焊接工序，焊接機(jī)器人停止工作，恢復(fù)原來位置，準(zhǔn)備下一步工作。

焊槍與焊接機(jī)器人小臂的接口可以插接各種抓舉機(jī)械手進(jìn)行各種抓舉作業(yè)，其工作過程不再贅續(xù)。

與現(xiàn)代技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、全部傳動(dòng)系統(tǒng)均采用步進(jìn)電機(jī)和減速器搭配，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊，性能可靠。

2、帶渦輪蝸桿減速器、行星減速器、同步齒形帶齒輪和同步齒形帶及同步齒形帶被動(dòng)齒輪，組成同步皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)，傳動(dòng)平穩(wěn)、位置精度高、噪音小。

3、全部機(jī)座均采用板金結(jié)構(gòu)，減輕了整機(jī)重量。

4、制造工藝簡(jiǎn)單，成本低，綜合經(jīng)濟(jì)效益好。

附圖說明：

圖1、是一種微型焊接機(jī)器人總成平面布置圖。

圖2、是一種微型焊接機(jī)器人焊接固定工件的機(jī)架。

圖3、是一種微型焊接機(jī)器人程序控制臺(tái)。

圖4、是焊接機(jī)器人機(jī)座的傳動(dòng)系統(tǒng)圖。

圖5、是焊接機(jī)器人主體、大臂平面布置圖。

圖6、是焊接機(jī)器人大臂擺動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)圖。

圖7、是焊接機(jī)器人大臂、小臂、焊槍平面布置圖。

圖8、是焊接機(jī)器人小臂擺動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)圖。。

圖9、是焊接機(jī)器人小臂、焊槍、被焊接工件平面布置圖。

圖10、是焊接機(jī)器人焊槍回轉(zhuǎn)傳動(dòng)系統(tǒng)圖。

圖11、是焊接機(jī)器人焊接固定工件的機(jī)架傳動(dòng)系統(tǒng)圖。

具體實(shí)施方式：