[實用新型]一種折疊變形的移動機器人

有效

• 申請號: 201320750374.6
• 申請日: 2013-11-25
• 公開（公告）號: CN203544188U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 段宇航
• 申請（專利權）人: 段宇航
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廈門原創專利事務所 35101
• 代理人: 高巍

技術領域

本實用新型涉及一種折疊變形的移動機器人，具體是一種可適應不同地形及在狹窄空間應用的移動機器人。

背景技術

現有移動機器人在環境探測、安保探測、救生探測等領域應用廣泛，在這些領域移動機器人滿足適應多變的地形和在滿足狹窄空間中正常使用需要；如中國實用新型專利（CN202029129）公開的一種復合式移動偵察機器人裝置，其采用輪式結構的腿式結構，雖然其具備原地打轉、翻越障礙以適應地形之需要，但其在側翻時無法自動復位，其基于輪式和腿式動作只能滿足前后運動方向，其側向并無法自適應地形之功能。再如日本專利（特開平11-114234）公開的球殼體移動裝置，雖然其能滿足三維自動校正以適應地形，但其并沒有折疊功能，對于超過其殼體徑向尺寸的空間，其根本無法運動。

實用新型內容

為解決上述移動機器人所存在的問題，本實用新型旨在提供一種折疊變形的移動機器人，使其移動可全方位自動適應地形、并可折疊以在狹窄空間中前后移動、左右移動、翻轉或原地打轉之功能，以滿足環境探測、安保探測、救生探測之需要。

為達上述目的，本實用新型提出一種折疊變形的移動機器人，其特征在于其包括：相套并在一徑向上的兩端鉸接以旋轉配合的一內圓環和一外圓環，內圓環的外徑面上至少套接一可繞其軸向轉動的內輪圈，外圓環的外徑面上至少套接一可繞其軸向轉動的外輪圈；內圓環的環內空間中還包括：

固定于內圓環上的一用于改變內圓環和外圓環相對折疊角度的夾角電機、一用于驅動連接外輪圈轉動的外圈電機、一用于驅動連接內輪圈轉動的內圈電機；其中，所述的夾角電機的轉軸穿過內圓環與外圓環固接，外圈電機的轉軸穿過內圓環與外圓環驅動連接外輪圈；夾角電機的轉軸和外圈電機的轉軸作為上述徑向上的兩鉸接端；

在上述徑向上還轉動連接有一重力校位的重擺，重擺底部固定有照明器，重擺頂部固定有偵測器；

還固定連接有一電控盒和一電源盒。

所述的內圓環上設置與內輪圈內表面的轉動配合的滾梢、滑輪或齒輪；外圓環上設置與外輪圈的內表面轉動配合的滾梢、滑輪或齒輪。

所述的內輪圈和外輪圈為可與滾梢、滑輪或齒輪束緊轉動配合的剛性圈、皮帶圈、齒形履帶圈；本實用新型優先采用剛性圈作為內輪圈和外輪圈，優先采用滑輪與剛性圈配合；使內輪圈在內圓環上、外輪圈在外圓環上轉動更加靈敏。

所述剛性的內輪圈和外輪圈外徑面套有橡膠環；以使內輪圈和外輪圈與地面具有較大的摩擦力，并通過橡膠環的緩沖，避免本實用新型因剛性振動而受損。

所述電控盒為圓管形，電控盒固定在夾角電機上，電控盒具有一縮徑部，縮徑部套接一滾珠軸承，重擺上設有一套孔，該套孔與軸承外徑套接；使重擺在支撐塊的縮徑部轉動更加靈敏，以盡量實時保持重擺姿態。

所述的重擺底部設有一套筒；照明器與套筒套接固定，實現照明器在重擺底部的快速安裝，可為實用新型的黑暗的空間中提供光源照明；本實用新型中照明器也充當重擺的配重之用。

所述的重擺底部套筒上固定有可與地形接觸的滾動件，所述的滾動件為滾動軸承；使本實用新型的重擺底端與地面接觸時，可使重擺底端徑向移動，并降低摩擦力。

所述的重擺頂部設有一定位塊，定位塊上設有一T形槽；所述的偵測器上固定一T形塊，T形塊與T形槽卡合套接；使偵測器快速安裝固定在重擺頂部。

所述的電源盒固定接在電控盒與外圈電機之間；使電源盒永遠保持在鉸接的徑向上，使電控盒與外部遙控器之間的無線信號傳輸更加穩定。

所述的偵測器為攝像頭。

采用上述技術方案后，只要夾角電機的轉動帶動外圓環，使外圓環與內圓環展開并產生一小夾角，然后通過內圈電機驅動內輪圈、內圈電機驅動外輪圈，使本實用可前后移動、原地轉動；本實用新型的電機都固定在內圓環的環內空間中，并且重擺隨著外圓環與內圓鉸部上升或下降自動校位，使本實用新型全方位自動適應地形、并可折疊以在狹窄空間中實現前后左右移動、或原地打轉之功能。

本實用新型的有益效果如下：

①?外圓環與內圓環折疊形成一躺平的圓餅狀，而只要外圓環與內圓環展開一小角度，就能使外輪圈和內輪圈立體接觸狹窄空間，并在狹窄空間移動；

②?外圓環與內圓環展開或收縮，使本實用新型整體在橢圓球和圓球狀之間漸變切換；使用其可全方位立體移動，永遠不會因被掀翻而無法使用；

③?本實用新型的電機、安裝電路的電控盒、提供電力的電源盒、裝載的測偵器及照明器都收納安裝在內圓環的環內空間中，安裝方便，并且不影響本實用新型的折疊和移動功能；